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管道机器人的伸缩支脚的控制方法、系统和管道机器人.pdfVIP

管道机器人的伸缩支脚的控制方法、系统和管道机器人.pdf

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    本发明提供了一种管道机器人的伸缩支脚的控制方法、系统和管道机器人，包括：基于管道机器人的伸缩支脚的目标伸缩长度和实时伸缩长度，计算目标伸缩长度与实时伸缩长度的伸缩长度差值；根据伸缩长度差值和改进螳螂搜索算法，整定管道机器人的PID参数，确定管道机器人的最优PID参数；将最优PID参数输入预先搭建的管道机器人伸缩支脚控制仿真模型，输出伸缩支脚的伸缩控制量，以使管道机器人根据伸缩控制量调整伸缩支脚。该方式中，通过改进螳螂搜索算法确定管道机器人的最优PID参数，根据最优PID参数确定伸缩支脚的伸缩控制

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117891162A

    (43)申请公布日2024.04.16

    (21)申请号202410289090.4

    (22)申请日2024.03.14

    (71)申请人中国电建集团华东勘测设计研究院

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