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目录
1范围1
2规范性引用文件1
3术语与定义1
4试验条件2
4.1概述2
4.2环境条件2
4.3试验行走面2
4.4试验人员的安全2
5试验样品的选择3
6物理危险特性试验（通用）3
6.1用户可触及部件的电压3
6.2声学噪声4
6.3表面温度5
7物理危险特性试验（用于移动机器人）7
7.1碰撞中的伤害参数7
7.2测试是否有意与机器人接触的力控制8
8物理危险特性试验（用于约束型身体辅助机器人）9
8.1原则9
8.2仪器10
8.3步骤12
8.4通过/失败准则13
9耐力特性试验（通用）13
9.1承受环境温度/湿度波动以及与这些波动相结合的振动13
9.2运动的耐用性（用于移动机器人）14
10耐力特性试验（用于移动机器人）16
10.1耐碰撞冲击16
11静态稳定性试验17
11.1原则17
11.2仪器17
11.3步骤17
11.4通过/失败准则17
12运动部件的动态稳定性试验（用于移动机器人）17
12.1原则17
12.2仪器18
12.3步骤18
13行走的动态稳定性特性试验（用于移动机器人）18
13.1概述18
13.2平坦表面上的稳定性试验19
13.3倾斜表面的稳定性试验20
13.4台阶和间隙的稳定性试验24
13.5通过/失败准则27
14安全相关控制功能的试验（通用）27
14.1电敏防护设备（ESPE）集成试验27
14.2湿滑环境下的运行试验29
14.3电磁抗扰度29
15对地面上与安全相关的障碍物的响应（用于移动机器人）30
I
15.1保护性停止距离30
15.2安全相关速度控制中的距离和速度32
15.3凸面地形前停车距离33
15.4凹面地形前停车距离35
16安全相关定位和导航试验37
16.1原则37
16.2仪器37
16.3步骤38
17自主决策和动作的可靠性试验（通用）38
17.1概述38
17.2对象识别38
18命令装置（通用）39
18.1命令装置连接、断开或重新连接时的安全操作39
18.2对多个或意外命令装置的响应39
18.3通过无线或可拆卸的命令设备失去通讯时的安全操作40
19试验报告40
附录A（资料性）评估试验结果的信息41
附录B（资料性）人造真皮及皮下组织的机械特性49
附录C（资料性）用于自平衡载人机器人的无人驾驶试验的假人50
附录D（资料性）试验报告格式示例51
附录E（资料性）替代皮肤片上的测量试验和损伤观察54
II
机器人GB/T36530的应用第1部分：安全相关试验方法
1范围
本文件描述了能够用于测试个人助理机器人的试验方法，以满足GB/T36530中定义的个
人助理机器人的安全要求。本文件所针对的机器人与GB/T36530中的机器人完全相同。
制造商依据机器人设计和使用时的风险评估来确定所需的测试和适当的测试参数，该风
险评估能确定除本文件中包含的测试和测试参数外，其他哪些测试和测试
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