电子凸轮使用分钟讲解.pptx

TwinCATCamming2012BeckhoffTwinCAT凸轮功能一览 基本描述凸轮设计编辑器凸轮功能块库问题例子BeckhoffTwinCAT凸轮运动特点电子凸轮是从机械凸轮演化来凸轮表描述了两轴间一个非线性和线性的函数关系使用轴的耦合指令X=主轴设定位置Y=从轴设定位置y=f(x),函数关系可以是任何复杂的函数关系,关键是要满足客户的工艺要求电子齿轮是一种特殊的电子凸轮类型Classicpositiontables固定的位置凸轮表MotionFunctions可修改的位置凸轮表操作方式循环线性BeckhoffTwinCAT凸轮运动机械凸轮盘电子凸轮BeckhoffTwinCAT凸轮运动凸轮表的创建TwinCAT凸轮设计编辑工具PLC程序中的凸轮计算外部设计工具凸轮编辑工具产生了:固定的位置凸轮表可修改的位置凸轮点循环和非循环凸轮表参数限制位置的范围和动态性能(如加速度,加加速度)的限制BeckhoffTwinCAT凸轮运动固定的位置凸轮表能够通过外部工具进行计算不受限制的位置曲线规划相比较MotionFunction缺少一定的灵活性没有在线修改的能力BeckhoffTwinCAT凸轮运动MotionFunctions非常灵活在线修改的能力(在运动中修改)由几个重要的凸轮点组成的凸轮曲线两个凸轮点之间的曲线类型是固定的,不可变的.(VDI2143)BeckhoffTwinCAT凸轮运动线性循环BeckhoffTwinCATTwinCAT凸轮设计工具Rotation的设定产生一个周期性重复的凸轮模板Linear凸轮模板是非循环的,在进入主轴的位置范围内才开始触发凸轮FixedTable产生一个固定的位置凸轮模板Motionfunction产生一个可以灵活修改的凸轮模板BeckhoffTwinCAT凸轮设计工具是一个附加的产品,要另外进行安装在SystemManager内进行配置从下列菜单中使用‘AppendTable‘添加凸轮表模板使用‘AppendSlave’添加凸轮表Master1是凸轮表的X轴,Slave1是凸轮表的Y轴TwinCATCamDesignTool主轴和从轴的参数重要的凸轮表生成参数是linear/rotation,fixedtable/motionfunction和Table-ID其他一些非重要参数,如位置,速度等上下限,一般按默认即可.BeckhoffTwinCATTwinCATCamDesignToolListofcamsegmentswithstartandendpoint点的类型线性或多项式线段BeckhoffTwinCATTwinCATCamDesignToolBeckhoffTwinCAT点的类型Restpoints速度为0,加速度为0Velocitypoints速度不为0,加速度为0MotionPoints速度不为0,加速度不为0Turnpoints速度为0，加速度不为0VDI2143PointtypesandcombinationsBeckhoffTwinCATVDI2143MotionLaws运动曲线的定义基于VDI2143凸轮编辑器提供了24条运动曲线每类曲线的左边和右边需要一定的边界条件(R,V,T,M)5次多项式函数曲线类型(Automatic)是最灵活的BeckhoffTwinCATVDI2143MotionLawsTypeintheCamDesignEditorDescriptionUseLeftBorderConditionRightBorderConditionSynchron(Linearline)Synchronousmotion(constantgearratioof1:1betweenmasterandslaveisdefinedasanormalizedvelocityof1)RR,VVv_start=v_end(v=const)a=0v_start=v_end(v=const)a=0Automatic(Polynom5_MM)Automaticadaptiontotheboundaryconditions(velocity,acceleration)MM(alwayspossible)RR,TT,RV,VR,RT,TR,RM,MR,VM,MV,TM,MTMMPolynom3Polynomialofdegree3RRR:v=0,a=0R:v=