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本发明涉及一种跨域多无人平台相对定位与导航系统及方法，跨域多无人平台系统由一辆地面无人车，四架小型四旋翼无人机和一架中型四旋翼无人机组成；地面无人车上有特制的起降平台，起降平台可延伸出四个搭载小型四旋翼无人机的搭载臂；以跨域多无人平台系统为硬件平台构建空间定位模型，以视觉信息，UWB组网测距数据为输入，采用抑制运动干扰的基于主动模型动态相对测量定位方法和基于优化相对空间布局的多无人系统时空分布主动规划方法，从而实现跨域多无人平台相对定位与导航，保障跨域多无人系统在GPS信号弱或卫星拒止环境下仍可
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117896672A
(43)申请公布日2024.04.16
(21)申请号202311533661.6
(22)申请日2023.11.17
(71)申请人中国科学院沈阳自动化研究所
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