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本申请公开了一种参数标定方法及相关装置、设备和存储介质，其中，参数标定方法包括：获取移动设备新累积的当前关键帧；初始化得到激光装置外部参数的第一初始值和移动设备双轮参数的第二初始值，并递推得到移动设备在当前关键帧时其位姿参数的第三初始值；基于第一初始值和第三初始值度量当前关键帧中激光点投影至历史关键帧中后至历史关键帧中匹配线的距离，得到第一约束项，并基于观测位姿与第三初始值的残差，得到第二约束项；基于第一约束项和第二约束项进行求解，得到外部参数的第一优化值、当前关键帧时其双轮参数的第二优化值和位
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117890889A
(43)申请公布日2024.04.16
(21)申请号202311677660.9
(22)申请日2023.12.07
(71)申请人浙江华睿科技股份有限公司
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