机械手液压系统.ppt

液压与气压传动机械手液压系统主讲人：倪爱华

机械手液压系统机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹等要求实现自动抓取、搬运和操作的机械装置，属于典型的机电一体化产品。在高温、高压、危险、易燃、易爆、放射性等恶劣环境，以及笨重、单调、频繁的操作中，代替了人的工作，具有十分重要的意义。

机械手液压系统机械手典型工作循环过程工件手指夹紧手指松开手臂上升手臂下升手臂前伸手臂缩回手臂回转手臂反转1234510111215181413916171YA2YA3YA4YA5YA6YA8767YA手臂上升手臂前伸手指夹紧（抓料）手臂回转手臂下降手指松开（卸料）手臂缩回原位停止手臂反转（复位）

机械手液压系统表8-2电磁铁动作顺序表动作顺序1YA2YA3YA4YA5YA6YA7YA手臂上升----+--手臂前伸+-+----手指夹紧-------手臂回转-----+-手臂下降---+-+-手臂松开+----+-手臂缩回-+---+-手臂反转-------手臂停止------+

机械手液压系统进油路回油路滤油器1→定量泵2→单向阀3→换向阀16(右位）→调速阀13→单向背压阀14→单杆活塞缸15（下腔），手臂上升；单杆活塞缸15（上腔）→调速阀12→换向阀16（右位）→油箱1手臂上升进油路：滤油器1→定量泵2→单向阀3→换向阀9（右位）→单杆活塞缸1l（右腔），手臂前伸；三位四通电磁换向阀9控制手臂的伸缩动作,3YA（+）→换向阀9（右位）同时，1YA（+）→换向阀4（右位）回油路：单杆活塞缸11（左腔）→调速阀10→换向阀9（右位）→油箱。进油路：滤油器1→定量泵2→单向阀3→换向阀4(右位）→无杆活塞缸5（上腔）；回油路：无杆活塞缸5（下腔）→换向阀4（右位）→油箱2手臂前伸

机械手液压系统1YA（-）→换向阀4（左位）→活塞5上移→手指夹紧3手指夹紧6YA（+）→换向阀17（右位）进油路：滤油器1→定量泵2→单向阀3→换向阀17（右位）→单叶片摆动缸18(右位），手臂回转；回油路：单叶片摆动缸18（左位）→换向阀17（右位）→油箱4手臂回转进油路：滤油器1→定量泵2→单向阀3→换向16（左位）→调速阀12→单杆活塞缸15（上腔），手臂下降；4YA（+）→换向阀16（左位）；6YA（+）→换向阀17（右位）回油路：单杆活塞缸15（下腔）→单向背压阀14→调速阀13→换向阀16（左位）→油箱5手臂下降

机械手液压系统1YA（+）→换向阀4（右位）→5活塞下移，手指松开6手指松开6YA（+）→换向阀17（右位）2YA（+）→换向阀9（左位）→活塞11缸左移7手臂缩回6YA（+）→换向阀17（右位），手臂缩回6YA（-）→换向阀17（左位）→单叶片摆动缸18叶片顺时针方向转动，手臂反转8手臂反转7YA（+）→定量泵2泵卸荷，活塞原位停止9原位停止

机械手液压系统4.失电夹紧，安全可靠；3.平衡回路，防止手臂自行下滑或超速；机械手液压系统特点5.卸荷回路，节省功率，效率利用合理1.电磁阀换向，方便、灵活；2.回油路节流调速，平稳性好；

课程小结本讲主要学习了机械手液压系统的工作过程、工作原理及系统的特点。

思考题机械手液压系统的常会出现哪些故障？

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