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基于多传感器的路侧融合感知系统技术规范
1范围
本文件规定了基于多传感器的路侧融合感知系统的系统总体要求、系统整体架构、技术要求、设备
部署要求、运维要求、测试方法等内容。
本文件适用于新建、改（扩）建高速公路、快速路和城市地面道路的路侧融合感知系统的设计和建
设。
2规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，
仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本
文件。
GB/T24726-2021交通信息采集视频交通流检测器
GB/T28181-2022公共安全视频监控联网系统信息传输、交换、控制技术要求
GB/T28649-2012机动车号牌自动识别系统
GB/T28789-2012视频交通事件检测器
GB/T29100-2012道路交通信息服务交通事件分类与编码
GB/T51286-2018城市道路工程技术规范
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1
横向定位精度horizontalpositioningprecision
在感知范围内与特定时间内，路侧感知系统对所感知到的所有交通参与者中心点的横向（路段上为
垂直于道路方向，交叉口内部为垂直于车辆行驶方向）位置检测值与真值（真值系统生成数据）之间在
局部平面坐标系下的平均绝对误差。
3.2
纵向定位精度longitudinalpositioningprecision
在感知范围内与特定时间内，路侧感知系统对所感知到的所有交通参与者中心点的纵向（路段上为
平行于道路方向，交叉口内部为平行于车辆行驶方向）位置检测值与真值（真值系统生成数据）之间在
局部平面坐标系下的平均绝对误差。
3.3
真值系统truthsystem
由数据采集模块、离线处理模块、惯性组合导航系统、固定基准站、移动基准站其中的一种或几种
组成真值系统，系统在采集数据的同时，可以对数据进行高效处理，生成可靠性高于被测系统的数据（真
值），用于评测被测系统的性能。
1
3.4
待测系统systemundertest
被用于测试的路侧融合感知系统，包括路侧传感器、路侧计算设施等设备。
3.5
上行链路uplink
路侧融合感知系统进行融合感知前的数据采集输入，由路侧传感器、路侧通信设备等到路侧计算设
施的数据传输链路。
3.6
下行链路downlink
路侧融合感知系统进行融合感知后的结果输出，由路侧计算设施到云控平台、路侧通信设备等的数
据传输链路。
3.7
一般报警事件generalalarmevent
依据对整个融合感知系统及其业务数据的危害或者影响程度,划分异常报警等级，其中不影响各服
务正常工作,但影响使用效果或增加了业务中断风险的情况的事件为一般报警事件。
3.8
严重报警事件criticalalarmevent
依据对整个融合感知系统及其业务数据的危害或者影响程度,划分异常报警等级，其中导致系统各
服务中断或不稳定,对业务开展造成重大影响的情况的事件为严重报警事件。
4符号和缩略语
下列缩略语适用于本文件。
API：应用程序编程接口（ApplicationProgrammingInterface）
C-V2X：蜂窝车联网（Cellular-VehicletoEverything）
EUHT：增强型超高吞吐（EnhancedUltra-HighThroughput）
HV：主车（HostVehicle）
MAP：地图（Map）
OTA：空中升级（Over-The-Air）
PC5：车辆到车辆通信（PC5Vehicle-to-VehicleCommunication）
UTC：世界时间标准（CoodinatedUniversalTime）
RSI：路口状态信息（RoadsideInfrastructure）
RSM：路口状态管理（RoadsideManagement）
RTK：实时差分定位（Real-TimeKinema
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