海洋牧场中无人船自动驾驶技术规程.pdf

ICS47.020.01

CCSU01

团体标准

T/CI326—2024

海洋牧场中无人船自动驾驶技术规程

Autonomousdrivingtechnologyandmethodsofunmannedshipinmarineranching

2024-04-11发布2024-04-11实施

中国国际科技促进会发布

T/CI326—2024

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

本文件由哈尔滨工程大学提出。

本文件由中国国际科技促进会归口。

本文件起草单位：哈尔滨工程大学、中国科学院海洋研究所、威海海洋职业学院、中山大学、哈尔

滨工业大学（威海）、西交利物浦大学、大连海事大学、苏州世航智能科技有限公司、山东产研博迈得

科技有限公司、山东滨港海洋工程平台装备有限公司、山东水之心人工智能科技有限公司、中科探海(深

圳)海洋科技有限责任公司、海云联科技(苏州)有限公司。

本文件主要起草人：张兰勇、贾春、赵世泉、邱天龙、谭银朝、李亮、孙景春、林承刚、杨红生、

黄凯、庄宇飞、朱晓辉、郝立颖、陈晓博、孙志、王丽、李玉更、段益群、刘维、王盛炜。

I

T/CI326—2024

目次

前言I

1范围1

2规范性引用文件1

3术语和定义1

4自动驾驶系统2

一般要求2

控制系统2

感知系统2

决策系统2

5作业能力2

播苗2

投饵2

环境监测2

作业设备投放3

安全规范3

6测试管理规范3

测试相关方基本要求3

被测船3

测试项目4

7自检与故障处理4

自检项目4

故障处理4

附录A（资料性）无人船自动驾驶系统硬件构成5

参考文献6

II

T/CI326—2024

海洋牧场中无人船自动驾驶技术规程

1范围

本文件规定了海洋牧场无人船自动驾驶技术方法，确立了海洋牧场中无人船作业流程。

本文件适用于船长大于等于1m并小于20m的无人船在海洋牧场中的自动驾驶，超过该尺度范围的无

人船可参照本规程执行。

2规范性引用文件

本文件没有规范性引用文件。

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

避障obstacleavoidance

无人船通过对工作环境进行探测，以获取障碍物的位置和几何性质等信息，对该环境下路径进行更

新，实现避碰目的。

海洋牧场marineranching

基于海洋生态系统原理，在特定海