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本发明属于机器视觉和运动控制领域，具体说是一种基于视觉的机械臂6D位姿抓取方法，包括以下步骤：1)通过双深度相机拍摄抓取目标点云图像，输入至训练后的YOLOv5网络进行目标识别；2)对拍摄抓取目标点云图像进行点云切割，获取被抓取的目标的点云图；对点云图进行预处理，并提取预处理后点云图的关键点，输出两组相对应的点云模型关键点点集和样本模型局部特征关键点点集；3)根据步骤2)中得到的两组点集，通过SVD算法获取待抓取目标的位姿；4)通过手眼标定，得到相机坐标系与机械手的变换矩阵，把待抓取目标的位姿转
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117911359A
(43)申请公布日2024.04.19
(21)申请号202410065709.3G06V10/774(2022.01)
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