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提供了一种四轮独立转向设备。负载估计模块通过接收由设置在转向模块中的传感器模块检测和反馈的值来计算估计负载量。处理器基于转向角参考、从传感器模块反馈的值和从负载估计模块输入的值来计算输出值，以使实际转向角跟踪从作为上层控制器的主动驾驶模块接收的转向角参考，并将输出值输出到转向模块。根据本发明可以对四轮独立转向设备进行稳定的驾驶控制。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117901942A
(43)申请公布日2024.04.19
(21)申请号202310124323.0
(22)申请日2023.02.16
(30)优先权数据
10-2022-0133263
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