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一种面向光伏运维的割草机器人自主运动规划方法，涉及机器人路径规划领域。包括步骤：使用栅格法与拓扑图法结合的方式建立与当前环境相关的静态三维场景栅格模型；基于场景栅格模型采用概率路径图算法和A*算法对机器人进行全局初始路径规划；设计综合三维模型匹配计算和迭代最近点算法的点云配准方法将局部环境信息与三维场景栅格模型信息进行匹配，在此基础上，利用历史轨迹信息确定机器人在作业区域内的位置，使用三维形状编辑技术生成实时三维模型；基于三维场景的实时差异化信息及机器人定位信息，利用改进的自适应人工势场法(Ar
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117908550A
(43)申请公布日2024.04.19
(21)申请号202410081370.6
(22)申请日2024.01.19
(71)申请人哈尔滨理工大学
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