智能制造机械设计基础 配套课件.ppt

******************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************学习笔记伺服控制机器人通过将传感器取得的反馈信号与来自给定装置的综合信号进行比较后，得到误差信号，经过放大后用以激活机器人的驱动装置，进而带动机械臂按一定规律运动。伺服控制机器人按照控制的空间位置不同，又分为点位型机器人和连续轨迹型机器人。点位型机器人：只控制执行机构由一点到另一点准确定位，不对点与点之间的运动过程进行控制，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业。连续轨迹型机器人：可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。按程序输入方式分类编程输入型机器人：可将计算机上已编好的作业程序文件，通过串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制器。示教输入型机器人：示教方法一般有两种—在线示教和拖动示教。在线示教：操作者利用示教器将指令传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。拖动示教:操作者直接拖动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教的同时，工作程序的信息将自动存入程序储存器中，在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现工业机器人。学习笔记按发展程度分类第一代机器人：主要是指智能以示教再现方式工作的工业机器人，称为示教再现机器人。示教内容为机器人操作机构的空间轨迹、作业条件、作业顺序等。目前在工业现场应用的机器人大多属于第一代。第二代机器人：是指感知机器人，带有一些可感知环境的装置，通过反馈控制是机器人能在一定程度上适应变化的环境。第三代机器人：是指智能机器人，它具有多种感知功能，可进行复杂的逻辑推理、判断及决策，可在作业环境中独立行动；它具有发现问题且能自主地解决问题的能力。智能机器人需要具备以下三个要素：感觉要素：包括能够感知视觉和距离等非接触型传感器以及能感知力、压觉、触觉等接触型传感器，用来认知周围的环境状态。运动要素：机器人需要对外界做出反应性动作。智能机器人通常需要有一些无轨道的移动机构，以适应平地、台阶。墙壁、楼梯和坡道等不同的地理环境，并且在运动过程中要对移动机构进行实时控制。思考要素：根据感觉要素所得到的信息，思考采用什么样的动作，包括判断、逻辑分析、理解和决策等。思考要素是智能机器人的关键要素，也是人们要赋予智能机器人的必备要素。学习笔记123工业机器人在智能制造中的应用学习笔记工业机器人可以替代人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作，还可以替代人完成繁重、单调的重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量，主要用于汽车、3C产品、医疗、食品、通用机械制造、金属加工、船舶等领域，用以完成搬运码垛、焊接切割、喷涂、抛光打磨等复杂作业。工业机器人与数控加工中心、自动引导车和自动检测系统可组成柔性制造系统（FMS）和计算机集成制造系统（CIMS），以实现生产自动化。搬运搬运作业是指用一种设备握持工件，从一个加工位置移动到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器（如机械手抓、真空吸盘等）以完成各种不同形状的工件搬运，大大减轻了人类繁重的体力劳动。通过编程控制，还可以配合各个工序的不同设备以实现流水线作业。搬运机器人广泛应用于机床上下料、自动装配流水线、码垛搬运