控制系统复数域的数学模型.ppt

3.自动控制系统闭环传递函数的求取自动控制系统的典型框图如图2-26所示。图中R(s)为输入量，C(s)为输出量，N(s)为扰动量。图2-26自动控制系统的典型结构第63页,共88页，2024年2月25日，星期天1)在输入量R(s)作用下的闭环传递函数和系统的输出若仅考虑输入量R(s)的作用，则可暂略去扰动量N(s)。由图2-27(a)可得输出量C(s)对输入量的闭环传递函数GBr(s)为(2-66)第64页,共88页，2024年2月25日，星期天此时系统的输出量（拉氏式）Ｃr(s)为(2-67)第65页,共88页，2024年2月25日，星期天2)在扰动量N(s)作用下的闭环传递函数和系统的输出若仅考虑扰动量N(s)的作用，则可暂略去输入量R(s)，这时图2-26可变换成图2-27(b)的形式（在进行图形变换时，负反馈环节中的负号仍需保留）。这样输出量Cn(s)对扰动量N(s)的闭环传递函数GBn(s)为(2-68)第66页,共88页，2024年2月25日，星期天此时系统输出量（拉氏式）Cn(s)为(2-69)第67页,共88页，2024年2月25日，星期天图2-27仅考虑一个作用量时的系统方框图(a）仅考虑给定量R(s)的作用;(b）仅考虑扰动量N(s)的作用第68页,共88页，2024年2月25日，星期天3)在输入量和扰动量同时作用下系统的总输出由于设定此系统为线性系统，因此可以应用叠加原理,即当输入量和扰动量同时作用时，系统的输出可看成两个作用量分别作用的叠加。于是有:(2-70)第69页,共88页，2024年2月25日，星期天第70页,共88页，2024年2月25日，星期天第71页,共88页，2024年2月25日，星期天第72页,共88页，2024年2月25日，星期天课本例题方框图化简第73页,共88页，2024年2月25日，星期天（1）分支点a、比较点b后移（2）化简、合并第74页,共88页，2024年2月25日，星期天第75页,共88页，2024年2月25日，星期天2.5控制系统的传递函数一个双输入、双输出系统，当两个输入量同时作用于线性系统时，可以分别考虑各外作用的影响，然后应用叠加原理，可得到闭环系统的总输出响应。第76页,共88页，2024年2月25日，星期天2.5.1系统的开环传递函数将前向通路传递函数与反馈通路传递函数的乘积称为系统的开环传递函数，用表示，它等于系统的反馈信号与偏差信号之比=第77页,共88页，2024年2月25日，星期天2.5.2闭环系统的传递函数（1）给定输入作用下的闭环传递函数第78页,共88页，2024年2月25日，星期天（3）输入和扰动同时作用下系统的总输出根据线性系统的叠加原理，利用式（2-5）、式（2-6）可求得系统的总输出为2.5.3闭环系统的误差传递函数第79页,共88页，2024年2月25日，星期天第80页,共88页，2024年2月25日，星期天图2-15系统结构图第81页,共88页，2024年2月25日，星期天第82页,共88页，2024年2月25日，星期天例2-7高层建筑采用风机盘管末端的空气调节系统的方框图：图2-16。第83页,共88页，2024年2月25日，星期天第84页,共88页，2024年2月25日，星期天第85页,共88页，2024年2月25日，星期天第86页,共88页，2024年2月25日，星期天第87页,共88页，2024年2月25日，星期天感谢大家观看第88页,共88页，2024年2月25日，星期天****当K=1时，惯性环节的单位阶跃响应曲线如图2-15(b)所示。对惯性环节的阶跃响应曲线进行分析，可得C(0)=0，C(T)=0.632,C(3T)=0.95，C(4T)=0.982，C(∞)→1。因此，惯性环节在输入量突变时，输出量不能突变，只能随着时间的推移按指数规律变化，这表明该环节具有惯性特点。第31页,共88页，2024年2月25日，星期天第32页,共88页，2024年2月25日，星期天5.振荡环节振荡环节也称二阶环节，它的微分方程通常表达为：第33页,共88页，2024年2月25日，星期天对式作拉氏变换，可得T2s2C(s)+2ζTsC(s)+C(s)=R(s)移项整理有第34页,共88页，2024年2月