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果蔬采摘机械臂结构设计与性能测试

王丽丽;范晋伟;赵博;韦崇峰;孙小文;胡小安

【摘要】针对作业空间较小的大棚果蔬采摘环境,研制了串联式4自由度关节型果蔬采摘机械臂.采用SolidWorks建立了机械臂的3维模型,在拉格朗日法建立动力学分析模型的基础上,利用ANSYS和ADAMS分析软件,对机械臂进行静态结构分析和运动学、动力学仿真分析.静力学仿真结果表明,机械臂的最大应力为8.1818MPa,最大形变为0.00032911m,结构设计合理,强度符合要求;运动学仿真结果表明,机械臂可以精确到达目标位置,运动过程平稳;动力学仿真结果表明,各关节的最大力矩均在安全合理的范围.为进一步验证设计的合理性,对研制的果蔬采摘机械臂进行了性能测试,结果表明机械臂定位精度最大误差±2.5mm,平均误差±1.1mm,带载能力3kg,机械臂运动平稳,可以满足果蔬采摘作业要求.

【期刊名称】《农业工程》

【年(卷),期】2017(007)002

【总页数】8页(P107-113,23)

【关键词】机械臂;拉格朗日法;静力学;运动学;动力学;果蔬采摘

【作者】王丽丽;范晋伟;赵博;韦崇峰;孙小文;胡小安

【作者单位】北京工业大学机械工程及应用电子技术学院,北京100124;中国农业机械化科学研究院土壤植物机器系统技术国家重点实验室,北京100083;北京工业大学机械工程及应用电子技术学院,北京100124;中国农业机械化科学研究院土壤植物机器系统技术国家重点实验室,北京100083;中国农业机械化科学研究院土壤植物机器系统技术国家重点实验室,北京100083;中国农业机械化科学研究院土壤植物机器系统技术国家重点实验室,北京100083;中国农业机械化科学研究院土壤植物机器系统技术国家重点实验室,北京100083

【正文语种】中文

【中图分类】TP241.3

采摘是果蔬生产链中最耗时、最费力的环节，为劳动密集型工作[1-3]。随着大型种植园的兴起及人工成本的增加，机械化自动采收需求日益增加，果蔬采摘机器人的开发势在必行。机械臂作为采摘机器人的主要执行部件，对机器人作业的完成起重要的作用。

国外果蔬采摘机器人的研究已有30多年的历史，欧美国家及日本相继开展了苹果、番茄、葡萄、黄瓜、西瓜和蘑菇等果蔬智能采摘机器人技术的研究[4-5]。机械臂作为关键执行部件，其设计必须具有良好的可操作性、避障功能和通用性。日本京都大学于20世纪80年代中期研制了5自由度关节型机械手，各关节均由DC电机驱动，其工作空间没有包含所有果实位置，可操作度比较低。冈山大学于20世纪90年代研制了由2个移动关节和5个转动关节组成的冗余度7DOF机械手，移动关节主要用来确定机械手末端的位置，转动关节主要确定机械手的姿态[6]。韩国庆北大学研制的苹果采摘机械手具有4个自由度，包括3个旋转关节和1个移动关节[7-8]。荷兰研制的黄瓜采摘机械手具有7个自由度。英国研制的蘑菇采摘机械手包括2个移动关节和1个旋转关节。在中国，多所院校和研究机构相继对果蔬采摘机器人相关技术，如机械手、图像识别和运动控制等方面进行了研究，取得了一些突破性的进展[9-11]。浙江大学梁喜凤等提出了采摘机械手工作性能的指标，包括工作空间、可操作度、避障能力、冗余空间与姿态多样性。应义斌等[12]研制的林木球果采摘机械手为全液压驱动的5自由度机械手。

针对现有的果蔬采摘机械手控制复杂、通用性差和体积大等问题，研制了一个4自由度的串联式关节型通用果蔬采摘机械臂。采用拉格朗日法建立动力学分析模型并逐步推导出各个关节的动力学方程解，利用ANSYS和ADAMS分析软件对机械臂进行静态结构分析和运动学、动力学仿真分析。为进一步验证设计的合理性，对果蔬采摘机械臂进行了性能测试。

目前农业机械臂的结构形式主要有直角坐标型、极坐标型和关节型等。直角坐标型机构简单，定位精度高，控制较为容易，但灵活性差，存在盲区，避障性能低；极坐标型运动控制复杂，运动精度低，成本高；关节型机构紧凑、灵活性高，在采摘方面应用较多[13-14]。同时，自由度数直接决定了机械臂的成本与控制复杂程度，自由度数越高，机械臂的成本也高，控制越复杂；反之亦然。而农业机械臂往往要求结构简单、成本低廉和作用区域大，同时具有一定的避障能力。为了使机械臂能抓取3维空间中任意摆放的物体，一般需要6个自由度[15-16]。但是，如果预先知道对象的某些参数，就不需要6个自由度，如在3维空间确定一个球体只需3个自由度，加上确定果蔬形状需1个自由度，所以4个自由度的机械臂即可满足果蔬采摘作业要求。

由于机械臂主要用于蔬菜大棚环境下的果蔬采摘，作业空间较小，因此选定为串联式4自由度，机械臂主要由基座、肩关节、肘关节和腕关节组成。根据采摘作业特点，设定末端的负载mL为3.0