绪论现代控制理论.pptVIP

***德辅道*现代控制理论电气学院刘天羽技术中心B区403liuty@sdju.edu.cn理解控制系统的本质问题；能够抽象出系统的模型，以数学式表达，最终能用以计算进人系统的控制输入；掌握现代控制系统的常用分析方法；系统稳定性理论观测器理论介绍几大类控制方法的基本理论：最优控制自适应控制变结构控制非线性控制构筑合理的知识结构；0.1控制理论的性质0.2控制理论的发展0.3控制理论的应用0.4控制一个动态系统的几个基本步骤0.1控制理论的性质自动控制领域中有两个不同的但又相互联系的主题。第一个主题是反馈的概念。第二个主题是最优控制的概念。反馈概括了很广泛的概念，包括当前系统中的多回路、非线性和自适直反馈，以及将来的智能反馈。0.2控制理论的发展1.经典控制理论2.现代控制理论3.先进控制理论经典控制理论的发展1.20世纪20年代到40年代，马克斯威尔对装有调速器的蒸汽机系统动态特性的分析、马诺斯基对船舶驾驶控制的研究都是控制理论的开拓性工作。2.40年代至50年代，维纳对控制理论作出了创造性的贡献。3.苏联学者在50年代对包含非线性特性、饱和作用和受到限制的控制等因素的系统的最优瞬态的研究表现出很大的兴趣。这些研究讨论导致了庞特里亚金的“极大值原理”。现代控制理论4.显示控制理论转折时期的另一个里程碑是20世纪50年代后期卡尔曼(卡尔曼——布西)滤波器的发现。Kalman滤波器基本理论RudolfEmilKalman美籍匈牙利数学家BSMSatMITPhDatColumbia1960年发表的论文《ANewApproachtoLinearFilteringandPredictionProblems》（线性滤波与预测问题的新方法）现代控制理论4.显示控制理论转折时期的另一个里程碑是20世纪50年代后期卡尔曼(卡尔曼——布西)滤波器的发现。5.20世纪60年代后期和70年代早期，将线性二次型理论推广到无穷维系统(即以微分方程和在巴拿赫空间的一般微分方程描述的系统)的工作得到很大进展。6.以线性偏微分方程或相对简单的迟延方程描述的只能在空间的边界上加以观察和控制的系统。先进控制系统10.云计算8.模糊控制9.滑模控制7.人工智能0.3控制理论的应用控制系统之所以能得到如此普遍的应用，归功于现代仪表化(完的传感器和执行机构)与便宜的电子硬件，以及控制理论有处理模型和信号所具有的不确定性的能力。在控制理论中已完善的各种方法愈来愈得到普遍应用的同时，先进的理论概念的应用却仍集中在像空间工程那样的高技术方面。当然，由于计算机技术的飞速发展和世界性的激烈的工业竞争，这种情况将会改变。化工行业冶金行业军事方面：空天飞机0.4控制一个动态系统的几个基本步骤四个基本步骤：建模基于物理规律建立数学模型；系统辨识基于输入输出实测数据建立数学模型；信号处理用滤波、预报、状态估计等方法处理输出；综合控制输入用各种控制规律综合输入。1．建模为一个系统选择一个数学模型是控制工程中最重要的工作。2．系统辨识系统辨识可以定义为用在一个动态系统上观察到的输入与输出数据来确定它的模型的过程。当前系统辨识方面的研究主要：辨识问题的可解性和问题提出的恰当性、对各类模型的参数估计方法。信号处理是控制理论外面的独立的一门学科，但这两学科之问有许多重叠之处，而控制界曾对信号处理作出了重要贡献，特别是在滤波和平滑的领域。3．信号处理4．控制的综合这些过程的复杂性导致了各种控制研究课题，主要有：鲁棒控制理论自适应控制多变量控制非线性控制理论分布参数控制其它控制绪论完为什么发展现代控制理论？与经典控制理论比较有什么优点？例子用图下所示的网络图一根据电学原理，写出两个一阶微分方程组：（5）得到二阶微分方程为：（6）传递函数为：图一现代控制理论能够更好的反应系统内部的信息；更好的处理多输入多输出系统****；******3．信号处理*****；******3．信号处理****德辅道*