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AGV使用说明书

2017 年 3 月

AGV使用说明书

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目 录

1。

1。AGV系统构成 04

2.了解AGV系统 04

2。1AGV系统工作过程04

2.2 控制台 05

2。2。1工控机 05

2。3AGV06

总体外观 06

2。3。2机械部分 06

2。3。3电气部分 10

自动充电机 15

通讯设备 17

2。5.1AP电台 17

2。5.2车载电台 17

3.

3.AGV的安全保障机构 19

3.1急停按钮 19

3。2安全激光传感器 20

4.

4.AGV功能使用说明 20

显示模块 20

语音提示 22

4。3监控显示界面 22

4。3。1编辑地图 23

4。3。2AGV管理 23

4。3.3任务 24

4。3。4状态 24

。5AGV搬运货架的显示流程 24

5

5。AGV异常诊断及其处理 25

5.1急停异常 25

5。1.1说明 6

5。1。2AGV发生原因 6

5。1。3AGV处理方式 6

5。2防撞机构异常 26

5。2。1说明 26

5。2.2AGV发生原因 26

5。2.3AGV处理方式 26

5。3障碍物异常 26

5。3。1说明 26

5.3.2AGV处理方式 26

脱轨异常 26

5。4。1说明 26

5.4.2AGV处理方式 26

5。5电池电量过低关机异常 27

5.5.1说明 27

。2AGV发生原因 27

5。5。3AGV处理方式 27

6

6．AGV系统的维护和保养 27

6。1注意事项 27

AGV驱动单元保养 28

6。3。1电机保养： 28

6.3.2电机螺栓保养： 28

6。3。3驱动轮保养： 28

AGV每日检查要点 28

AGV每周检查要点 29

6。5AGV每月检查要点 30

AGV系统构成

AGV是以某种导航方式，按指定路线自动运行，在一定范围内执行运输和装配任务的车辆，多台AGV与控制台、充电机等相关设备共同组成AGV系统，如图1。错误!未定义书签。所示。

图1。错误!未定义书签。AGV系统构成图

控制台：是AGV系统的管理中心，负责对AGV进行调度和监控.

AGV：自动引导车。

充电机：为AGV补充电能。

通讯设备：包括车载电台与AP电台，为系统提供WLAN通讯方式。

地面导航设备：引导AGV按照规划好的路线运行。

了解AGV系统

本章主要介绍AGV系统的工作过程及构成AGV系统各个组成部分的结构、外观及功能,使操作者初步了解AGV系统的结构及工作原理。

AGV系统工作过程

系统中的每一辆AGV及控制台内都安装有与导航路径相符的地图文件。工作人员（或其他自动化设备）在指定工位将待装配的工件及托盘放置在物料架上，按下放行按钮（或放行条件满足后）控制台会调度该AGV向前运行并停在物料架底部，将物料架顶升至脱离地面，然后按照系统规划的行驶路径运送至人工（或系统）指定位置，放下满载物料架,继续响应另一个人工（或系统）的呼叫指令。

控制台

包括工控机、显示器、鼠标及键盘等设备.AGV控制台外观结构如2。1所示：

图2。1控制台

工控机

AGV系统控制台采用工业控制计算机作为核心处理器。工控机安装有Windows操作系统和相应的控制台软件，是AGV的管理调度中心。它通过AP电台与上位机及AGV进行数据通讯，将上位机下达的任务下发给各个AGV。同时通过相应的控制台软件可以实时监测各个AGV在线运行的状态。

AGV

2.3.1总体外观AGV总体外观结构如图2.2所示,由机械部分和电气部分构成。机械部分主要包括车体总成、车轮、举升装置。电气部分包括控制器、电池、伺服驱动器、充

2.3.1总体外观

图2.2总体外观

机械部分

车体总成：AGV的车体框架采用钢管及钢板焊接,车体主要分为电池区域、驱动轮区域、举升旋转实现区域及电器布置区域，如图2.3所示，并且除了在驱动机构处采用减震悬挂系统外,其四个万向轮均采用减震万向轮，有助于全部轮子接触地面,避免对货架造成过大的振动。

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图2.3车体总成

车轮：AGV的车轮包括两个驱动轮和四个随动轮.驱动轮结构如图2.所示,包括驱动电机、驱动轮、悬挂减震机构、减速器及减震弹簧。驱动轮采用实心聚氨酯材料，承担车体的主要重量并驱动车体的运行.随动万向轮结构如图

2.所示，采用双实心聚氨酯材料且自带