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学习现代控制理论基础心得

在现代科学技术飞速发展中，伴随着学科的高度分化和高度综合，各学科之间相互交叉、

相互渗透，现了横向科学。作为跨接于自然科学和社会科学的具有横向科学特点的现代控制

理论已成为我国理工科大学高年级的选修课和研究生的学位课。

从经典控制论发展到现代控制论，是人类对控制技术认识上的一次飞跃。经典控制论限于

处理单变量的线性定常问题，在数学上可归结为单变量的常系数微分方程问题。现代控制论面

向多变量控制系统的问题，它是以矩阵论和线性空间理论作为主要数学工具，并用计算机来实

现。现代控制论来源于工程实际，具有明显的工程技术特点，但它又属于系统论范畴。系统论

的特点是在数学描述的基础上，充分利用现有的强有力的数学工具，对系统进行分析和综合。

系统特性的度量，即表现为状态；系统状态的变化，即为动态过程。状态和过程在自然界、社

会和思维中普遍存在。现代控制论是在引入状态和状态空间的概念基础上发展起来的。状态和

状态空间早在古典动力学中得到了广泛的应用。在5O年代Mesarovic教授曾提“结构不确

定性原理”，指经典理论对于多变量系统不能确切描述系统的内在结构。后来采用状态变量

的描述方法，才完全表达系统的动力学性质。60年代初，卡尔曼（Kalman）从外界输入对

状态的控制能力以及输对状态的反应能力这两方面提能控制性和能观性的概念。这些概念

深入揭示了系统的内在特性。实际上，现代控制论中所研究的许多基本问题，诸如最优控制和

最佳估计等，都是以能控性和能观性作为“解”的存在条件的。

现代控制理论是一门工程理论性强的课程，在自学这门课程时，深感概念抽象，不易掌握；

学完之后，从工程实际抽象一个控制论方面的课题很难，如何用现代控制论的基本原理去解

决生产实际问题则更困难，这是一个比较突的矛盾。

对现代控制理论来说，首先遇到的问题是将实际系统抽象为数学模型，有了数学模型，才

能有效地去研究系统的各个方面。许多机电系统、经济系统、管理系统常可近似概括为线性系

统。线性系统和力学中质点系统一样，是一个理想模型，理想模型是研究复杂事物的主要方法，

是对客观事物及其变化过程的一种近似反映。现代控制论从自然和社会现象中抽象的理想模

型，用状态空间方法表示，再作理论上的探讨。

线性系统理论是一门严谨的科学。抽象严谨是其本质的属性，一旦会到数学抽象的丰富

含义，再不会感到枯燥乏味。线性系统理论是建立在线性空间的基础上的，它大量使用矩阵论

中深奥的内容，比如线性变换、子空间等，是分析中最常用的核心的内容，要深入理解，才能

会其物理意义。比如，状态空间分解就是一种数学分析方法。在控制论中把实际系统按能控

性和能观性划分成四个子空间，它们有着确切的物理概念。线性变换的核心思想在于：线性系

统的基本性质（如能控性、能观性、极点、传递函数等）在线性变换下都不改变，从而可将系

统化为特定形式，使问题的研究变得简单而透彻。

在学习现代控制理论教材时，发现不少“引而未发”的问题。由于作者有丰富的教学经验

与学术造诣，能深入浅阐述问题，发人深省。因此，通过自己反复阅读教材，就能理解这些

内容。比如，在探讨线性系统的传递函数的零极点相消时，如果潜伏着不稳定的振型，从数字

表达式看不什么问题，但会影响整个系统的运行稳定性。那么，用什么方法消除其影响，在

什么情况下又不能消除，这一系列疑点，需要我独立思考。又如在构造李雅普诺夫

（Lia．punov）函数判定线性系统的稳定性时，如果构造不这种函数，是否就意味着这个系

统不稳定了呢不是的。因为这种判定方法，只给一个充分条件，而不是必要条件。况且实际

系统基本上都是非线性系统。在具运算中，又如在观测设计时，对同一问题，大家所得的

“解”互不相同。这正是在不同变换下，系统的过程与状态的描述各不相同，有如同一条曲线

在不同坐标系里有不同的方程一样；同一物理现象，在不同的参照系内有不同的表述。这些都

是教材中“引而未发”、引人深思的问题。

在人一生的学习中，必须逐步培养一种正确的学习方法，才能通过自己的深入会，加深

对教材的真正理解。特别是概念的外延和内涵，不能随意扩大或缩小，否则会在运用公式定理

去解答复杂问题时现错误。与此同时，要注意发展自己对时间和空间的想象力。爱因斯坦说：

“想象力比知识更重要”。