T_CRSS0009-2023叉车类工业应用移动机器人运动稳定性规范.pdf

T/CRSS0009—2023

目次

前言II

1范围1

2规范性引用文件1

3术语和定义1

4技术要求1

行驶稳定性1

机器人作业稳定性2

避障稳定性3

5稳定性试验3

试验要求3

环境条件4

试验条件4

道路行驶稳定性试验4

机器人作业稳定性试验5

避障稳定性试验5

I

T/CRSS0009—2023

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

本文件由重庆市机器人学会提出并归口。

本文件负责起草单位：重庆凯瑞机器人技术有限公司。

本文件参加起草单位：重庆凯瑞机器人技术有限公司、安徽合力股份有限公司、浙江杭叉智能科技

有限公司、杭州海康机器人技术有限公司、广东天太机器人有限公司、重庆凯瑞认证服务有限公司、未

来机器人（深圳）有限公司、莱茵技术（上海）有限公司、广东嘉腾机器人自动化有限公司、临沂临工

智能信息科技有限公司、斯坦德机器人（深圳）有限公司、杭州迦智科技有限公司、国家工程机械质量

监督检验中心、苏州UL美华认证有限公司、重庆邮电大学、重庆宙达机器人科技有限公司、南瑞集团

有限公司、中国科学院重庆绿色智能技术研究院、重庆鲁班机器人技术研究院有限公司、珠海格力智能

装备有限公司、广东天品医疗科技有限公司、重庆大学、机科发展科技股份有限公司、沈阳新松机器人

自动化股份有限公司、河北工业大学、重庆三峡学院。

本文件主要起草人：公续银、冉坤、王茂林、李本旺、孙添飞、王英、李黎明、王志杰、张驰、何

志雄、赵赢、彭鹏、王小平、唐臣玉、杨建辉、单明、冯广文、陈博、刘鹏、左存岭、董海滨、李东阳、

王越、田志成、刘皓然、李勇、史康杰、刘必晶、何国田、尚明生、王松、张天翼、张志波、李德汪、

李辉、向学位、张胜、张锋、王嘉、陈仕聪、谭泽富。

II

T/CRSS0009—2023

叉车类工业应用移动机器人

运动稳定性规范

1范围

本文件规定了验证叉车类工业应用移动机器人运动稳定性的要求和基本试验规范。

本文件所述试验项目主要用于分析和检验叉车类工业应用移动机器人的行驶、作业、稳定性指标，

也可用于样机试验。对于某一具体叉车类工业应用移动机器人的试验，本文件并不规定应选择所述的哪

些性能指标。

2规范性引用文件

下列文件中的条款通过本文件的引用而成为本文件的条款。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版

本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB∕T26949.1-2020工业机器人稳定性验证第1部分：总则

ISO5053-1：2020工业机器人术语和分类第1部分：工业车辆类型（Industrialtrucks—Terminology

andclassification—Part1：Typesofindustrialtrucks）

3术语和定义

GB∕T26949.1-2020，ISO22915-1界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

叉车类工业应用移动机器人forklifttypeindustrialapplicationmobilerobot

作业安全性不取决于操作者，可自动行驶的叉车(包括平衡重式、前移式、插腿式、托盘堆垛式、

托盘搬运式、侧面叉式)。

[来源：ISO5053-1:2020,1Scope]

自动运动控制automatic