川崎机器人常用指令表.pdfVIP

1.运动指令

1.1直线运动指令

1.1.1LIN命令

说明：该指令用于让执行直线运动，并可指定目标点、速

度和加速度等参数。

语法：LINX,Y,Z,A,B,C,V,ACC

示例：LIN1000,500,300,0,0,0,100,1000

参数说明：

-X,Y,Z：目标点在X、Y、Z轴上的坐标值；

-A,B,C：目标点的姿态（欧拉角）；

-V：运动速度；

-ACC：加速度。

1.1.2PTPL命令

说明：该指令用于让执行直线运动，并可指定目标点、速

度和加速度等参数，但姿态保持不变。

语法：PTPLX,Y,Z,V,ACC

示例：PTPL1000,500,300,100,1000

参数说明：

-X,Y,Z：目标点在X、Y、Z轴上的坐标值；

-V：运动速度；

-ACC：加速度。

1.2旋转运动指令

1.2.1CIR命令

说明：该指令用于让按照圆弧路径执行旋转运动，并可指

定圆心坐标、目标点坐标、速度和加速度等参数。

语法：CIRXc,Yc,Zc,Xe,Ye,Ze,V,ACC

示例：CIR1000,500,300,2000,1000,500,100,1000

参数说明：

-Xc,Yc,Zc：圆心坐标；

-Xe,Ye,Ze：目标点坐标；

-V：运动速度；

-ACC：加速度。

命令

说明：该指令用于让按照旋转角度执行旋转运动，并可指

定旋转轴、旋转角度、速度和加速度等参数。

语法：PTPRA,VR,ACC

示例：PTPR90,100,1000

参数说明：

-A：旋转角度；

-VR：旋转速度；

-ACC：加速度。

2.控制指令

2.1停止指令

2.1.1STOP命令

说明：该指令用于让停止当前运动。

语法：STOP

示例：STOP

2.1.2HALT命令

说明：该指令用于紧急停止，立即停止当前运动，并关闭

系统。

语法：HALT

示例：HALT

2.2IO控制指令

2.2.1DO命令

说明：该指令用于控制数字输出口，可设置开关状态为开

或关。

语法：DOX,ON/OFF

示例：DO1,ON

2.2.2DI命令

说明：该指令用于读取数字输入口的状态。

语法：DIX

示例：DI2

2.3变量控制指令

2.3.1SETR命令

说明：该指令用于设置寄存器的值。

语法：SETRR,V

示例：SETRR1,100

2.3.2GETR命令

说明：该指令用于读取寄存器的值。

语法：GETRR

示例：GETRR2

以上是川崎常用指令表的部分内容，更多指令请参阅附件中的

完整文档。

附件：

1.川崎指