《工业机器人编程与仿真》课件—虚拟示教器的使用_任务二.pptx

课件主题介绍本课件将全面介绍虚拟示教器的概念、功能和应用。学习如何使用虚拟示教器进行机器人的三维建模、运动仿真和工艺仿真,掌握虚拟示教器的使用技巧。同时也了解虚拟示教器在机器人编程和验证中的优势及其未来的发展趋势。ＯabyＯＯＯＯＯＯＯＯＯ

虚拟示教器的作用虚拟示教器是机器人编程和验证的重要工具。它可以帮助用户在三维虚拟环境中建立机器人模型、进行运动仿真和工艺仿真,在实际操作之前发现并解决问题。这大大提高了机器人系统设计的效率和准确性。

虚拟示教器的主要功能三维机器人建模:用户可以在虚拟环境中创建和编辑机器人的几何模型,设置各种参数。机器人运动仿真:虚拟示教器可以模拟机器人的位置、姿态和关节角度变化,检测运动轨迹。工艺过程模拟:用户可以在虚拟环境中设置复杂的工艺参数并进行碰撞检测,优化生产工艺。

虚拟示教器的界面布局虚拟示教器的界面通常分为几个主要区域:机器人三维模型展示区、仿真控制区、参数设置区和仿真结果展示区。用户可以灵活调整各区域的大小和位置,以满足不同的使用需求。该布局使得虚拟仿真过程更加直观和易操作。

虚拟示教器的基本操作1加载机器人模型用户可以从内置的模型库中选择合适的机器人进行加载,并对其几何参数进行细节调整。2设置机器人位置用户可以通过拖动或输入数值的方式调整机器人的位置和姿态,以满足工艺环境的要求。3调整关节角度虚拟示教器提供可视化的关节角度控制界面,用户可以精细调整每个关节的角度参数。

虚拟机器人的选择与加载虚拟模型选择虚拟示教器提供了丰富的机器人模型库,用户可以根据实际需求选择合适的型号进行虚拟仿真。模型涵盖各类常见工业机器人,包括关节式、直角坐标、SCARA等多种类型。模型参数调整选择好模型后,用户可以进一步对其几何尺寸、关节参数、负载能力等进行微调,以确保虚拟模型与实际机器人的一致性。模型载入过程虚拟示教器提供简单直观的界面,用户只需点击几下即可将所需的机器人模型快速载入到虚拟场景中。模型载入后将自动生成机器人的3D可视化效果。模型库管理虚拟示教器还支持用户自行上传和管理机器人模型,方便根据实际需求建立个性化的模型库。

虚拟机器人的位置与姿态调整位置调整用户可以拖动机器人模型或输入数值,精确设置其在3D空间中的位置坐标,满足工作环境的要求。姿态调整通过旋转和平移操作,用户可以调整机器人的朝向和姿态,确保其能够顺利完成指定的作业动作。实时预览虚拟示教器提供实时3D可视化效果,让用户能够立即看到位置和姿态的调整结果。快捷操作界面上配有多种快捷操作按钮,用户可以轻松实现机器人位置和姿态的精准设置。

虚拟机器人的关节角度调整关节可视化控制虚拟示教器提供了直观的关节角度调整界面,以图形化的方式呈现各关节的当前角度参数。数值精准设置用户可以通过输入具体的角度数值来精细调整每个关节的角度,满足复杂工艺的要求。实时动态预览调整过程中,系统会实时更新机器人的3D模型动态,让用户直观感受调整效果。

虚拟机器人的运动轨迹设置1轨迹预览实时查看机器人运动轨迹2轨迹编辑灵活调整轨迹关键点3轨迹优化分析轨迹并优化运动效率虚拟示教器提供了强大的运动轨迹设置功能。用户可以在3D场景中直观地预览机器人的运动轨迹,并通过拖拽、编辑关键点等方式细化调整。同时系统还可以自动分析轨迹,提出优化建议,帮助用户进一步提高机器人的运作效率。

虚拟机器人的运动仿真虚拟示教器的运动仿真功能能够生动还原机器人的实际运动过程。用户可以观察机器人的精准运动轨迹、关节角度变化以及末端执行器的动作,并进行优化调整。该功能有助于在实际生产前及时发现和解决可能出现的问题,显著提高机器人系统的设计效率和可靠性。

虚拟机器人的碰撞检测1实时碰撞监测虚拟示教器能够实时监测机器人在虚拟场景中的动作,及时发现可能发生的碰撞风险。2碰撞区域分析系统会标出碰撞的具体位置和范围,让用户更好地理解问题所在。3碰撞力学模拟仿真系统可以模拟碰撞过程中的力学效应,预估机器人和周围物品可能受到的损坏。4优化碰撞方案用户可以根据碰撞分析结果调整机器人的运动轨迹和关节角度,避免碰撞发生。

虚拟机器人的工艺参数设置工艺参数描述应用场景加工力机器人在加工过程中所施加的力。需要根据工件材质和加工要求进行精细调整。适用于需要精准力控的加工工艺,如金属切削、打磨抛光等。加工速度机器人执行加工动作的速度。需要平衡工艺精度和生产效率的需求。适用于对生产效率有较高要求的场景,如批量化生产。工艺路径机器人执行加工动作的轨迹。需要根据工件形状和工艺要求进行针对性设计。适用于各类复杂曲面加工、三维轮廓加工等。机器人负载机器人需要承担的最大工件质量。需要确保不超过机器人的负载能力。适用于需要搬运重型工件的工艺。

虚拟机器人的工艺仿真虚拟示教器可以对机器人的各类加工工艺进行全面仿真与验证。用户可以精确设置工艺参数,如