工业机器人技术基础 第6章 典型工业机器人操作与编程.pptxVIP

6章典型工业机器人操作与编程本章将深入探讨工业机器人的典型操作与编程技术。从基本的操作步骤和注意事项,到各种运动模式的实战应用,再到不同编程方法的特点和适用场景,全面系统地介绍工业机器人的实操技能。通过大量图文案例,让读者全面掌握工业机器人的操作与编程。byJerryTurnersnull

工业机器人操作概述工业机器人操作涉及多个基本步骤,包括机器人定位、夹持对象、路径规划、速度控制等。操作过程中必须注意安全防护,避免对人员和设备造成伤害。熟练掌握这些操作要点对于提高工作效率和保障安全至关重要。

工业机器人操作的基本步骤1定位机器人确定机器人的位置和姿态,保证机器人能够正确抓取和操作目标物品。2夹持对象使用机器人的夹爪或吸盘等执行器,安全可靠地抓取和搬运目标物品。3规划路径根据工艺要求设计机器人的运动轨迹,避免碰撞障碍物并保证操作顺畅。4控制速度调整机器人各关节的运动速度,确保移动平稳,避免抖动或震荡。

工业机器人操作的安全注意事项确保工作区域无人员及障碍物,建立安全隔离区域。穿戴好防护装备如安全帽、防护服等,并保持高度警惕。仔细检查机器人各部件是否存在故障或隐患。严格遵守操作流程,不擅自调整机器人参数。一旦发现异常情况立即停机并及时报告维修人员。

工业机器人操作的基本动作平移运动机器人执行器在直线轨迹上进行前后左右的平移移动,用于物料搬运和装配等作业。旋转运动机器人关节执行旋转动作,用于改变物品的方向和姿态,满足生产工艺需求。升降运动机器人臂架执行上下升降动作,用于调整物料的高度位置,适应不同工作台高度。夹持动作机器人末端执行器进行张开、合拢的夹持动作,稳定地抓取及放置工件。

直线运动直线运动是工业机器人最基础的动作之一。机器人执行器沿着水平或垂直方向进行直线移动,用于物料搬运、装配等常见作业。规划直线轨迹时,需要精确计算起点、终点坐标,并确保运动平稳、无碰撞。

圆弧运动圆弧运动是工业机器人另一种重要的基本动作。机器人执行器沿着三维空间中的弧形轨迹进行移动,可用于物料输送、焊接等复杂作业。规划圆弧轨迹时需要计算起点、中点和终点坐标,并根据工艺要求调整圆弧半径和夹角。

螺旋运动螺旋运动是工业机器人的一种复杂却重要的动作模式。机器人执行器沿着三维空间中的螺旋轨迹进行移动,可用于多种复杂作业如物料上下料、焊接装配等。规划螺旋轨迹需要精确计算起点、终点坐标以及螺旋半径和角度,确保运动流畅、无碰撞。

关节运动关节运动是工业机器人最灵活多变的动作之一。机器人各个关节可以独立或协同进行旋转、伸缩等复杂动作,用于执行需要高度灵活性的任务,如物料分拣、拼装、焊接等。精准控制关节运动需要复杂的运动学计算和闭环反馈控制,确保机器人运动平稳、精准。

复合运动复合运动是工业机器人最高阶的动作模式,它结合了多种基本运动,如直线、圆弧、关节等,实现更复杂的作业需求。机器人执行器可以同时控制多个关节,沿着三维空间中的自由曲线轨迹进行移动,用于焊接、搬运、组装等应用场景。这种灵活多变的复合运动需要先进的运动学算法和伺服控制技术来保证操作精度和平稳性。

工业机器人编程概述工业机器人编程是指利用计算机程序控制机器人执行各种复杂动作的过程。它涉及运动学建模、路径规划、关节伺服控制等多项核心技术。工业机器人编程的目标是使机器人能够自动高效地完成生产任务,提高生产效率和产品质量。

工业机器人编程的基本方法示教编程法通过手动引导机器人执行器完成动作轨迹的录制,再转化为程序指令的编程方法。适用于小批量生产和频繁变更的工艺。离线编程法利用专业的编程软件离线模拟和优化机器人运动轨迹,再将程序下载至机器人控制器的编程方法。适用于大批量生产和复杂工艺。混合编程法结合示教和离线两种方法,利用示教快速录制基本动作,再用离线编程优化复杂动作的编程方法。兼顾灵活性和生产效率。

示教编程法1手动控制通过示教器手动操控机器人执行器,引导机器人沿着所需的轨迹进行动作录制。2轨迹编辑在示教器上对录制的动作轨迹进行细节调整,优化路径并确保无碰撞。3程序生成将调整后的轨迹数据转换为机器人控制指令,形成可执行的示教程序。

离线编程法1建立3D模型利用专业的离线编程软件,根据实际工艺环境建立机器人、工件、夹具等的精准3D仿真模型。2规划运动轨迹在3D仿真环境中,通过图形化界面编程设置机器人的运动路径和姿态,优化工艺参数。3程序生成与下载将优化后的机器人运动程序转换为控制指令,并下载至实际的机器人控制系统中执行。

混合编程法优势集示教和离线编程的优点,结合了快速灵活性和高效精准性。可大幅提高工业机器人编程的效率和可靠性。流程利用示教器快速录制基本动作轨迹使用离线编程软件优化复杂运动路径将优化后的程序下载至机器人控制系统局限性需要同时掌握示教和离线编程技能,对操作人员的专业水平要求较高。适用于中等复杂