2024年-用解析法做机构的运动分析（精编）.ppt

§3－5用解析法作机构的运动分析图解法的缺点：▲分析结果精度低；随着计算机应用的普及，解析法得到了广泛的应用。▲作图繁琐、费时，不适用于一个运动周期的分析。解析法：复数矢量法、矩阵法、杆组法等。▲不便于把机构分析与综合问题联系起来。思路：由机构的几何条件，建立机构的位置方程，然后就位置方程对时间求一阶导数，得速度方程，求二阶导数得到机构的加速度方程。1

作者：潘存云教授θLjiyx一、复数矢量方程解析法1.复数矢量分析基本知识其中：l－矢量的模，θ－幅角（位置角）则任意平面矢量的可表示为：etenije欧拉公式：的导数：2

2.机构的封闭矢量位置方程式DABC1234θ1θ2θ3ω1xyL1+L2－L3－L4＝0如图所示四杆机构，建立直角坐标系，其封闭矢量位置方程式为：若已知图示四杆机构的各构件尺寸和ω1,则可求θ2、θ3、ω2、ω3、α2、α2。对于一个四杆机构，只需作出一个封闭矢量多边形即可求解，而对多杆机构则需作出一个以上的封闭矢量多边形才能求解。3

3.复数矢量法如上图所示四杆机构，若已知各构件尺寸和ω1,对其位置、速度、加速度进行分析，即求θ2、θ3、ω2、ω3、α2、α2。（一）、位置分析将机构封闭矢量方程以复数矢量形式表示为：（1）应用欧拉公式得：l1cosθ1+l2cosθ2＝l3cosθ3+l4cosθ4(2)l1sinθ1+l2sinθ2＝l3sinθ3+l4sinθ4(3)4

(2)、(3)平方后相加得：l22＝l23+l24+l21＋2l3l4cosθ3―2l1l3(cosθ3cosθ1-sinθ3sinθ1)―2l1l4cosθ1整理后得：Asinθ3+Bcosθ3+C=0(4)其中：A=2l1l3sinθ1B=2l3(l1cosθ1-l4)C=l22－l23－l24－l21＋2l1l4cosθ1解三角方程得：tg(θ3/2)=[A±sqrt(A2+B2－C2)]/(B－C)由连续性确定为了求解θ2，可利用式（2）（3）求解。5

（二）、速度分析将对时间求导得：ω3=ω1l1sin(θ1－θ2)/[l3sin(θ3－θ2)]ω2=-ω1l1sin(θ1－θ3)/[l2sin(θ2－θ3)]即得速度方程:l1ω1cosθ1+l2ω2cosθ2＝l3ω3cosθ3l1ω1sinθ1+l2ω2sinθ2＝l3ω3sinθ3联立上两式可求得两个未知角速度ω2、ω3。（5）6

作者：潘存云教授（三）、加速度分析将（5）式对时间求导得：将上式的实部和虚部分离，得：α3=ω12l1cos(θ1-θ2)+ω22l2-ω32l3cos(θ3-θ2)/[l3sin(θ3－θ2)]α2=ω12l1cos(θ1-θ3)+ω32l3-ω22l2cos(θ2-θ3)/[l2sin(θ2－θ3)]速度方程:(5)7

DABC1234θ1θ2θ3ω1xy二、矩阵法思路：在直角坐标系中建立机构的位置方程，然后将位置方程对时间求一阶导数，得到机构的速度方程。求二阶导数便得到机构加速度方程。1.位置分析改写成直角坐标的形式：L1+L2＝L3+L4，或L2－L3＝L4－L1已知图示四杆机构的各构件尺寸和ω1,求:θ2、θ3、ω2、ω3、α2、α2。l2cosθ2－l3cosθ3＝l4－l1cosθ1l2sinθ2－l3sinθ3＝－l1sinθ1解此方程即可得θ2、θ38

2.速度分析对时间求导得速度方程：l2sinθ2ω2－l3