基于工业三维检测的点云配准技术研究进展_王水仙.pdf

2023年6月第3期金刚石与磨料磨具工程Jun.2023

第43卷总第255期DiamondAbrasivesEngineeringNo.3Vol.43Serial255

基于工业三维检测的点云配准技术研究进展*

1,32,31,31,3

王水仙，邓朝晖，葛吉民，刘伟

（1.湖南科技大学机电工程学院,湖南湘潭411100）

（2.华侨大学制造工程研究院,福建厦门361021）

（3.湖南科技大学,难加工材料高效精密加工湖南省重点实验室,湖南湘潭411100）

摘要随着制造业的发展，所需零件逐渐向大尺寸、复杂形状、表面加工质量高等方向发展，且在加工过程

中对零件质量进行检测是必不可少的环节。为提高质量检测的精度、速率以及自动化程度等，基于模型分

析的三维检测取代了传统的手工检测和二维检测，成了工业检测领域的重要手段。点云配准作为三维检测

中的关键环节，其精度直接影响检测结果的准确性。因此，对国内外学者在点云配准技术方面的主要研究

成果进行综述，从算法原理出发，将目前的配准方法归纳为传统配准方法、基于仿生群智能优化算法的配准

方法和基于深度学习的配准方法。详细介绍了各类方法的特点、优缺点、典型算法及其变体，总结了点云配

准的技术难点并对未来的发展趋势进行了展望。

关键词三维检测；点云配准；仿生群智能；深度学习

中图分类号TG58;TP311;TP391文献标志码A

文章编号1006-852X(2023)03-0285-13

DOI码10.13394/ki.jgszz.2022.0164

收稿日期2022-09-28修回日期2023-01-17

在制造产业中，对工件进行缺陷检测、尺寸测量检测的自动化水平。三维检测的具体流程如图1所示，

等至关重要。如飞机叶片长期在“三高（高温、高压、通过测量设备采集工件表面的三维点云数据，对采集

高速）”工况下运行，往往容易出现裂纹、断裂等缺陷，的数据进行预处理，得到工件的测量模型。基于点云

[1]配准的方法来实现测量点云与CAD模型点云的对齐，

再制造技术是解决该问题的重要手段。然而，盲目使

用再制造技术很容易造成资源浪费。因此，对叶片进从而实现对工件特定尺寸、缺陷等的检测。

行工业检测，根据叶片受损程度考虑是否应用再制造需要指出的是，点云配准的好坏直接关系着检测

技术非常关键。另外，金刚石原石的尺寸检测是其设结果的精度，因此其在整个三维检测过程中发挥着至

计前不可或缺的环节，通常采用游标卡尺、电子数显关重要的作用。点云配准技术是计算机视觉领域的重

[2]点研究对