2014204312347一种移动机器人用定位装置.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)实用新型专利

(10)授权公告号CN204043675U

(10)授权公告号CN204043675U

(45)授权公告日2014.12.24

(21)申请号201420431234.7

(22)申请日2014.07.31

(73)专利权人四川阿泰因机器人智能装备有限

公司

地址610000四川省成都市天府新区天府大

道南段846号天府创新中心2楼

(72)发明人骆德渊彭倍刘静

(74)专利代理机构四川力久律师事务所51221

代理人林辉轮王芸

(51)Int.Cl.

G01C21/10(2006.01)

(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

权利要求书1页说明书8页附图9页

权利要求书1页说明书8页附图9页

(54)实用新型名称

一种移动机器人用定位装置

(57)摘要

本实用新型公开了一种移动机器人用定位装

置，包括支架，支架上设有至少两个全向轮，相邻

两个全向轮旋转轴之间的夹角为大于0°同时小

于180°，优选两个正交的全向轮，每个全向轮相

对支架可沿竖直方向滑动；定位装置还包括能够

采集每个全向轮线速度的线速度采集装置，能够

采集所述支架旋转角度的角速度采集装置，以及

处理系统，线速度采集装置的数据输出接口、角速

度采集装置的数据输出接口分别与处理系统通讯

连接。该定位装置直接可以固设在移动机器人底

盘上任意位置，其确定的移动机器人位置，并不会

因为移动机器人车轮打滑情况而产生影响，结构

简单，易于控制，定位快速精确；适用于任意形式

的移动机器人底盘结构。

U

U

5

5

7

7

6

6

3

3

4

4

0

0

4

4

0

0

2

2

N

N

C

C

CN204043675U权利要求书1/1页

1.一种移动机器人用定位装置，包括支架(1)，其特征在于，所述支架(1)上设有至少

两个全向轮(2)，相邻两个所述全向轮(2)旋转轴之间的夹角为大于0°同时小于180°，每

个全向轮(2)相对所述支架(1)可沿竖直方向滑动；所述定位装置还包括能够采集每个所

述全向轮(2)线速度的线速度采集装置，能够采集所述支架(1)旋转角度的角速度采集装

置，以及处理系统(9)，所述线速度采集装置的数据输出接口、角速度采集装置的数据输出

接口分别与所述处理系统(9)通讯连接。

2.根据权利要求1所述的一种移动机器人用定位装置，其特征在于，所述支架(1)上设

有两个大小相同、相互垂直的全向轮(2)。

3.根据权利要求2所述一种移动机器人用定位装置，其特征在于，所述支架(1)上设有

顶盖(5)，每个所述全向轮(2)装于轮架(3)上，每个所述轮架(3)与所述顶盖(5)之间还

设有伸缩部件(4)，所述伸缩部件(4)包括竖直连接在所述顶盖(5)、所述轮架(3)之间的

减震轴(41)，所述减震轴(41)外套设有减震弹簧(42)。

4.根据权利要求3所述一种移动机器人用定位装置，其特征在于，每个所述轮架(3)上

设有至少一个沿竖直方向的滑块(32)，所述支架(1)上对应设有与所述滑块(32)适配的滑

槽(14)。

5.根据权利要求4所述一种移动机器人用定位装置，其特征在于，所述支架(1)包括中

间板(12)以及垂直连接在所述中间板(12)端部的侧板一(11)和侧板二(13)，形成Z字形