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三自由度机械手
目录
TOC\o1-3\u第一章绪论…………1
1.1前言………………1
1.2工业机械手的简史………………2
1.3机械手在工业生产中的应用……………………3
1.4机械手的组成……………………4
1.4.1执行机构……………………4
1.4.2驱动系统……………………6
1.4.3控制系统……………………6
1.4.4位置检测装置………………6
1.5工业机械手的分类………………7
1.5.1按用途分……………………7
1.5.2按驱动方式分………………7
1.5.3按控制方式分………………8
1.6工业机械手的发展趋势…………9
1.7工业机械手的自由度和座标型式………………10
1.8本文主要研究内容………………12
第二章方案的确定与比较分析……………………12
2.1机械手机械系统的比较与选择…………………12
2.2机械手驱动系统的比较与选择…………………15
第三章驱动源的选择与设计计算…………………17
3.1主要技术参数的确定……………17
3.2各关节电机的选择计算…………18
3.2.1大臂旋转电机的选择……………………19
3.2.2小臂旋转电机的选择……………………20
第四章机械手的基本设计方案……………………21
4.1机械手基本形式的选择…………21
4.2设计时考虑的几个问题…………21
4.3机械手的主要部件和运动………22
4.4驱动机构的选择…………………22
4.5机械手手爪的设计………………23
4.6机械手手爪夹持精度的分析……………………23
第五章臂部的设计及有关计算……………………24
5.1臂部设计的基本要求……………24
5.2手臂的典型机构以及结构的选择………………25
5.2.1手臂的典型运动机构………25
5.2.2手臂运动机构的选择………25
5.3手臂直线运动的驱动力计算……………………25
5.3.1手臂摩擦力的分析与计算…………………26
5.3.2手臂惯性力的计算…………27
5.3.3连接部分的摩擦阻力………27
第六章底座的设计计算……………27
6.1底座的整体设计…………………28
6.2机身回转机构的工作原理………28
第七章各机械部件的设计选择与校核…………29
7.1轴的设计与校核…………………29
7.1.1大臂旋转轴的设计………29
7.1.2大臂轴的强度校核………29
7.2键的选择与强度的校核…………33
7.2.1大臂旋转轴键联接处键的强度校核………33
7.2.2小臂旋转轴键联接处键的强度校核………………
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