2012机构分析与综合练习题.docVIP

一、（15分）计算图示机构的自由度，依据自由度数，正确地从连架杆（与机架相连的杆件）中选定原动件做出标记,画出该机构的杆组图，并指出该机构的级别。（注意：应将机构简图画到答题纸上，而不要在题签上标注。）

二、（15分）平行的两轴距离大概2m左右，如何用一个原动件通过简单的传动机构使之同步且反向转动？至少要提出三种方案，并画出机构简图对所做方案进行简要说明，设计方案时要考虑同步精度及性价比。（要求：因为两轴距离比较远，不能完全采用齿轮机构和连杆机构）

三、（10分）由节点数，边数，能连接成图的环数和周长为多少？画出各种周长时能连接成所有不同构的图及图所对应的运动链。

四、（共30分，每小题10分）

坐标系{B}最初与坐标系{A}重合，接着{B}作如下变化：首先绕轴转-90°，再绕轴转90°，沿轴移动6个单位，沿轴移动4个单位，最后沿移动8个单位。请解答：

写出；

在{A}中有点M，其坐标为（1，2，3），在{B}中有点N，其坐标为（4，5，6），求N点在{A}中齐次坐标及M、N两点间的距离；

求及其中元素[2，1]和[3，2]；

五、（10分）空间有坐标系{0},{1},{2}，{3}，已知，，；

求：1）当{3}对{0}做变换得新系{4}时的；2)当{3}对{2}做变换得新系{4}时的；

六、（20分）图示为二杆机械手，1号关节是转动副，2号关节是移动副，各杆长分别为和，在{n}坐标系的平面上有作用力（与夹角为）及绕轴的力矩。按下关节法设置连杆坐标系（右手坐标系），并写出各连杆的变换矩阵及手臂变换矩阵的表达式，最后求出雅可比矩阵以及关节1，关节2的平衡力矩

一、（15分）计算图示机构的自由度，依据自由度数，正确地从连架杆（与机架相连的杆件）中选定原动件做出标记,画出该机构的杆组图，并指出该机构的级别。（注意：应将机构简图画到答题纸上，而不要在题签上标注。）

解：1、计算图示机构的自由度（7分）

（构件数2分，低副数2分，高副数1分和自由度数2分）

2、标记原动件（2分），画出机构的杆组图（4分），指出该机构的级别（2分）；

两个原动件如图每个1分，机构的杆组图，每个Ⅱ级杆组2分

由于该机构的最高级别杆组是Ⅱ级，该机构为Ⅱ级机构2分；

二、（15分）平行的两轴距离大概2m左右，如何用一个原动件通过简单的传动机构使之同步且反向转动？至少要提出三种方案，并画出机构简图对所做方案进行简要说明，设计方案时要考虑同步精度及性价比。（要求：因为两轴距离比较远，不能完全采用齿轮机构和连杆机构）

解：本题考查学生综合运用机构学知识解决实际问题能力，评分时注意方案的可行性，而不要太拘泥于标准答案。鼓励有创新思想的学生。

解：1、齿轮与同步齿形带组合（5分）

同步齿形带适合远距离高精度传动，配合外齿轮换向。

2、圆带交叉传动（5分）

圆带交叉传动适合远距离传动，同步精度稍差，但价格低。

3、双面齿同步齿形带组合（5分）

双面齿同步齿形带组合适合远距离高精度传动，性价比高。

三、（10分）由节点数，边数，能连接成图的环数和周长为多少？画出各种周长时能连接成所有不同构的图及图所对应的运动链。

解：1、环数为2，周长为7，6；（4分）

2、对于V=7，E=8，，要构成两环图其最大周长为7，另一边为1单独使用作为对角线，此时只有一种不同构的图，见图（a）和(a’)。（2分）

3、对于V=7，E=8，，要构成两环图其最大周长为6，另两边作为对角线，此时不同构的图有两种，见图（b）、（c）和(b’)(c’)。（4分）

(

(a’)

(b’)

(c’)

(a)

(b)

(c)

四、（共30分，每小题10分）

坐标系{B}最初与坐标系{A}重合，接着{B}作如下变化：首先绕轴转-90°，再绕轴转90°，沿轴移动6个单位，沿轴移动4个单位，最后沿移动8个单位。请解答：

写出；

在{A}中有点M，其坐标为（1，2，3），在{B}中有点N，其坐标为（4，5，6），求N点在{A}中齐次坐标及M、N两点间的距离；

求及其中元素[2，1]和[3，2]；

解：1、（本小题10分）（3分）

（1分）（1分）（1分）（结果4分）

2、（本小题10分）

（2分）（结果4分）

，（4分）

3、（本小题10分）

（4分）（结果4分）

(元素为1，元素为-1，（2分）；

五、（10分）空间