MATLABSIMULINK控制系统仿真(lk).ppt

MATLAB/SIMULINK控制系统仿真;为什么要用MATLAB/SIMULINK进行控制系统仿真？;MATLAB产品应用领域;Matlab在控制系统设计中应用;数学设计与仿真;控制系统设计工具;SimulinkParameterEstimation;SimulinkControlDesign;ControlSystemToolbox;SimulinkResponseOptimization;;快速控制原型(RCP);3.1控制系统的数学描述与建模;按系统性能分：线性系统和非线性系统；连续系统和离散系统；定常系统和时变系统；确定系统和不确定系统。

1、线性连续系统：用线性微分方程式来描述，如果微分方程的系数为常数，那么为定常系统；如果系数随时间而变化，那么为时变系统。今后我们所讨论的系统主要以线性定常连续系统为主。

2、线性定常离散系统：离散系统指系统的某处或多处的信号为脉冲序列或数码形式。这类系统用差分方程来描述。

3、非线性系统：系统中有一个元部件的输入输出特性为非线性的系统。;微分方程是控制系统模型的根底，一般来讲，利用机械学、电学、力学等物理规律，便可以得到控制系统的动态方程，这些方程对于线性定常连续系统而言是一种常系数的线性微分方程。

如果输入量及变量的初始条件，对微分方程进行求解，就可以得到系统输出量的表达式，并由此对系统进行性能分析。

通过拉氏变换和反变换，可以得到线性定常系统的解析解，这种方法通常只适用于常系数的线性微分方程，解析解是精确的，然而通常寻找解析解是困难的。MATLAB提供了ode23、ode45等微分方程的数值解法函数，不仅适用于线性定常系统，也适用于非线性及时变系统。;

对线性定常系统，式中s的系数均为常数，且a1不等于零，这时系统在MATLAB中可以方便地由分子和分母系数构成的两个向量唯一地确定出来，这两个向量分别用num和den表示。

num=[b1,b2,…,bm,bm+1]

den=[a1,a2,…,an,an+1]

注意：它们都是按s的降幂进行排列的。;零极点模型实际上是传递函数模型的另一种表现形式，其原理是分别对原系统传递函数的分子、分母进行分解因式处理，以获得系统的零点和极点的表示形式。;控制系统常用到并联系统，这时就要对系统函数进行分解，使其表现为一些根本控制单元的和的形式。

函数[r,p,k]=residue(b,a)对两个多项式的比进行局部展开，以及把传函分解为微分单元的形式。

向量b和a是按s的降幂排列的多项式系数。局部分式展开后，余数返回到向量r，极点返回到列向量p，常数项返回到k。

[b,a]=residue(r,p,k)可以将局部分式转化为多项式比p(s)/q(s)。;状态方程与输出方程的组合称为状态空间表达式，又称为动态方程，经典控制理论用传递函数将输入—输出关系表达出来，而现代控制理论那么用状态方程和输出方程来表达输入—输出关系，揭示了系统内部状态对系统性能的影响。;在一些场合下需要用到某种模型，而在另外一些场合下可能需要另外的模型，这就需要进行模型的转换。

模型转换的函数包括：

residue：传递函数模型与局部分式模型互换

ss2tf：状态空间模型转换为传递函数模型

ss2zp：状态空间模型转换为零极点增益模型

tf2ss：传递函数模型转换为状态空间模型

tf2zp：传递函数模型转换为零极点增益模型

zp2ss：零极点增益模型转换为状态空间模型

zp2tf：零极点增益模型转换为传递函数模型

状态SS传递tf零极点zp

;零极点增益模型：

》num=[1,11,30,0];

》den=[1,9,45,87,50];[z,p,k]=tf2zp(num,den)

》;局部分式展开：

》num=[2,0,9,1];

》den=[1,1,4,4];[r,p,k]=residue(num,den)

》;用法举例

1〕系统状态空间模型为：

》A=[01;-1-2];B=[0;1];

》C=[1,3];D=[1];

》[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)％iu用来指定第n个输入，当只有一个输入时可忽略。

》num=152;den=121;

》[z,p,k]=ss2zp(A,B,C,D)

》z=-4.5616p=-1k=1

-0.4384-1;3.2常用工具箱简介;过程控制系统的性能指标

1.过渡过程性能指标

1)tp:峰值时间

2)?P%：超调量

3)ts：调节时间

4)n:衰减比

2.误差性能指标

1)误差积分指标IE

2)误差绝对值积