过程控制系统与仪表习题答案 第三章.docx

第3章习题与思考题

什么是控制器的控制规律？控制器有哪些基本控制规律？解答：

控制规律：是指控制器的输出信号与输入偏差信号之间的关系。

基本控制规律：位式控制、比例控制、比例积分控制、比例微分控制和比例积分微分控制。

双位控制规律是怎样的？有何优缺点？解答：

双位控制的输出规律是根据输入偏差的正负，控制器的输出为最大或最小。

缺点：在位式控制模式下，被控变量持续地在设定值上下作等幅振荡，无法稳定在设定值上。这是由于双位控制器只有两个特定的输出值，相应的控制阀也只有两个极限位置，总是过量调节所致。

优点：偏差在中间区内时，控制机构不动作，可以降低控制机构开关的频繁程度，延长控制器中运动部件的使用寿命。

比例控制为什么会产生余差？解答：

产生余差的原因：比例控制器的输出信号y与输入偏差e之间成比例关系：

y?K e

p

为了克服扰动的影响，控制器必须要有控制作用，即其输出要有变化量，而对于比例控制来讲，只有在偏差不为零时，控制器的输出变化量才不为零，这说明比例控制会永远存在余差。

试写出积分控制规律的数学表达式。为什么积分控制能消除余差？解答：

1积分控制作用的输出变化量y是输入偏差e的积分：y? ?

1

T

1

edt

当有偏差存在时，输出信号将随时间增大（或减小）。当偏差为零时，输出停止变化，保持在某一值上。因而积分控制器组成控制系统可以到达无余差。

什么是积分时间？试述积分时间对控制过程的影响。解答：

1）y?1?

T

1

edt

积分时间是控制器消除偏差的调整时间，只要有偏差存在，输出信号将随时间增大（或减小）。只有当偏差为零时，输出停止变化，保持在某一值上。

2）在实际的控制器中，常用积分时间Ti来表示积分作用的强弱，在数值上，Ti=1／Ki。显然，Ti越小，Ki就越大，积分作用就越强，反之亦然。

某比例积分控制器输入、输出范围均为4～20mA，若将比例度设为100%、积分时间设为2min、稳态时输出调为5mA，某时刻，输入阶跃增加0.2mA，试问经过5min后，输出将由5mA变化为多少？

解答：

由比例积分公式：y?

1?e?1?

?P T

?

?

edt?分析：

? 1 ?

依题意：p? 1 ?100%，即Kp=1, T=2min, e＝＋0.2；

K I

p

稳态时：y0＝5mA，

1? 1? ?

y?y ?

0

P?e?T edt?

1? ?

1

5min后：

?5?1?(?0.2?

?(5?0.7)mA

1?0.2?5)

2

比例控制器的比例度对控制过程有什么影响？调整比例度时要注意什么问题？解答：P74

控制器的比例度P越小，它的放大倍数Kp就越大，它将偏差放大的能力越

强，控制力也越强，反之亦然，比例控制作用的强弱通过调整比例P度实现。

比例度不但表示控制器输入输出间的放大倍数，还表示符合这个比例关系的有效输入区间。一表的量程是有限的，超出这个量程的比例输出是不可能的。

所以，偏差的变化使控制器的输出可以变化全量程（16mA），避免控制器处于饱和状态。

理想微分控制规律的数学表达式是什么？为什么常用实际为分控制规律？解答：

y?T

de

Ddt

由于理想微分运算的输出信号持续时间太短，往往不能有效推动阀门。实际应用中，一般加以惯性延迟，如图3-7所示，称为实际微分。

试写出比例、积分、微分（PID）三作用控制规律的数学表达式。解答：

1? 1

?

de?

y?P?e?T

edt?T

D

dt?

? 1 ?

试分析比例、积分、微分控制规律各自的特点，积分和微分为什么不单独使用？

解答：

比例控制及时、反应灵敏，偏差越大，控制力越强；但结果存在余差。

积分控制可以达到无余差；但动作缓慢，控制不及时，不单独使用。

微分控制能起到超前调节作用；但输入偏差不变时，控制作用消失，不单独使用。

DDZ-Ⅲ型基型控制器由哪几部分组成？各组成部分的作用如何？解答：P79

组成如图3-11所示。

作用参照P79。

DDZ-Ⅲ型控制器的软手动和硬手动有什么区别？各用在什么条件下？解答：

00软手动操作是指调节器的输出电流I与手动操作的输入信号成积分关系；硬手动操作是指调节器的输出电流I与手动操作的输入信号成比例关系。

0

0

软手动操作：系统投运硬手动操作：系统故障

什么叫控制器的无扰动切换？在DDZ-Ⅲ型调节器中为了实现无扰切换，在设计PID电路时采取了哪些措施？

解答：P84