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机器人码垛机操作说明
一、机械手自动状态的操作
2.运行 3.马达 4.循环
1.运行模式
9.错误显示
程序名
步骤 7.再现速度
开启机器人电源，成功启动后，将机器人控制柜上的两位旋钮切换至再现模式（亦可称为自动），显示如上画面；
将示教器上的示教锁两位旋钮切换至“OFF”位置；
选择步骤：在触摸屏面板上点击机器人程序复位按钮；亦可在示教器点击步骤数位置，弹出步骤操作下拉菜单，键盘输入“1”，按登陆；
调整再现速度：点击7.再现速度，弹出下拉菜单，光标选中“+10%”或“-10%”按登陆；
A和运行同时按住将开启运行状态，示教器上的2.运行指示会被点亮，停止只需按下示教器上的暂停键即可；
建议：当天第一次开机时，建议先调整在低一点的码垛速度（7.再现速度），等码完一托盘无问题后，再恢复至高速。
注意：步骤选择到1，无论如何都会从第1层开始码垛，而不受接口面板里“层数”的影响。
选择其他的步骤，将导致不可控的情况出现！！
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二、生产线启动操作
检查气源、电源等都已经准备好；
确保机械手在抓取位短距离附近；
机械手按上一步的自动操作步骤准备完成；
将操作面板上的旋钮打到自动位置；
触摸屏切换到初始控制画面，分别点击相应的品种选择和理箱平台复位；
切换至数据显示画面，确认进箱数和转箱数显示都为0；
按下触摸屏上的托盘线启动按钮，启动托盘输送；
按下机器人启动按钮，按钮灯点亮；如果没有点亮，检查示教器9.错误显示区域，根据提示操作后，重新启动机器人；
附：机器人自动运行（即机器人按钮灯）条件：
再现模式2.示教锁关3.运行状态4.循环启动5.步骤连续6.再现连续7.解除干运行
按下工作启动按钮，按钮灯点亮；若没有点亮，切换至报警画面，检查错误并重新启动；
按下触摸屏上的箱线启动按钮，启动箱输送；
停止的办法，按照相反的顺序执行，托盘输送也可在任意时间停止，不必按照顺序执行；
周期停止可以在结束生产时使用，使机器码完本层后自动停机。
注意：紧急情况时请按下急停按钮！
注意：紧急情况时请按下急停按钮！
如非必要，请不要在机器人移动过程中拉开安全栅栏或按下机器人
停止按钮，否则可能造成因机器人数据偏差而出现频繁报警，建议
先工作停止后，再停止机器人。
如果要进入机器人工作区域，仅工作停止是不够的，还应该将机器
人同时停止！！
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三、码垛机手动操作
8.手动速度
开启机器人电源，成功启动后，将机器人电源柜上的两位旋钮切换至示教模式（亦可称为手动），显示如上画面；
将示教器上的示教锁切换至“ON”位置；
同时按住A和运行将开启运行状态，同时示教器上的2.运行指示会被点亮，停止只需按下示教器上的暂停键即可；
同时按住A和马达开将开启马达，同时示教器上的3.马达指示会被点亮；
用手动速度按键，将8.手动速度选择至合适的速度，一般建议为3。数值越大，移动速度越快；
轻握示教器背后的触发开关不放，直到听到机器人手臂部位“叮”的响声后，即可按下
示教器上相应的手动方位键进行手动移动，到达位置后，先松开方位键，再松开触发开关即可停止。
注意：手动移动过程中不可突然松开触发开关！！
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6/rz顺时针逆时针
6/rz
顺时针
逆时针
7
无作用
-
+
1/X
左
右
2/Y
后
前
3/Z
4/rx
下
严
禁
操
作
上
5/ry
严
禁
操
作
当因为某些原因，造成不能继续码垛时，可以按如下步骤重新开始码垛：
按下工作停止和箱线停止按钮，使停止进箱和码垛；
抓手有酒时，将抓手里的酒清出；
开启托盘线，点击自动出垛，将未完成的托盘清出；
按动机器人程序复位按钮，以设定机器人重新从第一层码垛；
箱线上的酒箱应与显示的进箱数相符合，并且转箱方向正确；
最后按照生产线启动的方法重新开启；
手动控制各部位电机和气缸动作：
首先切换为手动模式；
点击相应的电机按钮则对应电机运转；
点击相应的气缸按钮则相应气缸动作；
绿色标识的按钮只能在手动模式下操作，灰色可以再任意时候操作，而黄色按钮则要按住并保持1秒才能作用。
注意：抓手气缸无论如何手动操作，生产时都应将将抓手档杆复位！
注意：抓手气缸无论如何手动操作，生产时都应将将抓手档杆复位！
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四、接口面板
变量锁定
码垛层数
码垛品种
示教器上的接口面板键可以调出接口面板界面，再按一次即可返回示教画面；
码垛层数代表当前要码垛的层次；
如果需要从第一层开始码垛，无需更改接口面板的层数，只需将步骤选为1即可；
码垛品种：02代表500ml，03代表600ml
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