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本发明公开一种用于结构化道路场景下的自动驾驶时空联合规划方法，根据参考线信息按照等时距获取参考点；根据车辆二自由度运动学模型，构建车辆运动预测方程，构建MPC优化问题目标函数；构建避障走廊时空约束，包括线性避障约束及动力学约束；优化求解，得到行驶轨迹。本发明的优点是时空联合规划方法在笛卡尔坐标系下完成，无需进行弗莱纳坐标系与笛卡尔坐标系的互相转化；在保证耗时的同时，能够完成车辆的横纵耦合规划。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118068710A
(43)申请公布日2024.05.24
(21)申请号202410204757.6
(22)申请日2024.02.25
(71)申请人同济大学
地址200092
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