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本发明涉及一种车辆横纵向控制方法，包括以下步骤，在汽车转向过程中对EPS进行检测，当检测到EPS存在故障时，切断EPS，同时启动ESP进行车辆横纵向控制，ESP采用左右轮差速制动，通过对左右车轮施加不同的制动力来改变车轮的纵向力实现车辆转向，控制前后车轮的制动力同时实现对车辆的纵向速度的控制。本发明提供了冗余转向系统的替代方案，降低了因转向系统失效对自动驾驶汽车行驶的影响，创新性地利用ESP代替EPS，同时实现车辆的横向与纵向控制，未增加其他系统，降低了成本，同时节省了车辆内部的空间，满足自动驾
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118062057A
(43)申请公布日2024.05.24
(21)申请号202410348239.1
(22)申请日2024.03.26
(71)申请人华南理工大学
地址510640
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