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本发明公开了一种气囊式动态力触觉感知装置，特点是包括底座、气囊支撑架、气囊、充气泵和排气泵，气囊支撑架和气囊分别固定在底座的上端面，气囊支撑架位于气囊内，充气泵和排气泵分别固定在底座中，且用于给气囊充气和排气，底座上固定设置有多个可独立上下伸缩的主动支撑组件，主动支撑组件与气囊的上端面相固定，用于控制气囊的上表面形状变化；优点是该气囊式触觉感知装置可实现较大跨度压力的反馈，还可以用于夹持力触觉反馈；又由于底座上设置有多个主动支撑组件和被动支撑组件，可以实现对气囊上表面形状的调节以及上表面局部或整
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118068963A
(43)申请公布日2024.05.24
(21)申请号202410267938.3
(22)申请日2024.03.08
(71)申请人宁波大学
地址315012
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