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本发明涉及机器人移动底盘控制技术领域，具体是公开一种机器人移动底盘的多独立驱动转向轮控制方法，机器人移动底盘包括有若干个轮子，方法包括给定全向速度分解方法、转向位置与行走速度控制方法和驻车控制方法；给定全向速度分解方法用于对上位机定时下发的给定全向速度进行分解处理得到各个轮子的给定行走速度和给定转向位置，通过转向位置与行走速度控制方法处理得到各轮子新的给定行走速度和给定转向位置，并下发给行走驱动器和转向驱动器，在给定全向速度为零的情况下通过驻车控制方法实现可靠停车。通过上述方法移动底盘能够在运动
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118062103A
(43)申请公布日2024.05.24
(21)申请号202410463138.9
(22)申请日2024.04.17
(71)申请人福建（泉州）先进制造技术研究院
地
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