原创力文档- 18
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- 2024-05-25 发布于四川
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本发明公开了一种基于SLAM的堆料体积测量方法，通过使用固态激光雷达扫描获取堆料表面点云，通过惯性里程计在固态激光雷达获取点云数据时同步获取测量设备的位姿及里程数据，接着在数据处理器中利用基于SLAM‑Odom信息的点云ROI提取方法获得包含堆料三维模型的矩形点云区域，并通过降采样、分割、滤波、聚类、变换、平滑进行点云预处理，然后利用投影法得到底面点云，并利用Delaunay三角化对目标点云进行网格剖分，计算每一个剖分得到的近似三棱柱体积并累加得到最终体积。本发明能在保证测量精度和测量效率均较好
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118066997A
(43)申请公布日2024.05.24
(21)申请号202410045027.6
(22)申请日2024.01.11
(71)申请人中国矿业大学
地址221000
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