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本发明公开了一种异构机械臂标定方法及系统，标定方法包括步骤：控制机械臂使其绕关节转动，获取机械臂所转过最大转动角度，并获取机械臂上贴设的识别标所转过的实际角度，识别标可形成对应于机械臂的实时位移轨迹；计算最大转动角度和实际角度的角度误差，判断角度误差是否在预设范围内；标定系统包括控制单元、识别标、拍摄件和数据处理单元，控制单元控制机械臂绕关节转动以获得机械臂的理论转动角度，识别标贴设于机械臂，拍摄件拍摄识别标形成其实时位移轨迹，数据处理单元可将实时位移轨迹生成实际转动角度，再进行理论转动角度和实
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118061183A
(43)申请公布日2024.05.24
(21)申请号202410332044.8
(22)申请日2024.03.22
(71)申请人湖州丽天智能科技有限公司
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