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本发明提供了一种面向自动驾驶定位受限的通导系统时间同步方法。该方法包括：在通信周期内从节点基站i发送包含发送时间戳的信息到主节点基站j；主节点基站j接收系统内所有从节点基站i发送过来的信息，向各个从节点基站i回复带有主节点接收时间戳发送时间戳的信息；各个从节点基站接收主节点发送过来的信息，记录本地接收时间戳从节点基站根据发送时间戳接收时间戳发送时间戳和接收时间戳通过改进的带误差校正的卡尔曼滤波进行钟差钟漂估计，通导系统内各个基站之间在所述通信周期内进行时间同步。本发明的方法可有效提高钟差和测距参
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118075859A
(43)申请公布日2024.05.24
(21)申请号202410069963.0
(22)申请日2024.01.17
(71)申请人北京交通大学
地址100044
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