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一种基于组合式梁片的机械臂，属于伸展臂技术领域，本发明为解决现有机械臂结构数量多、控制系统复杂、操作难度大、制备加工困难的问题。它包括：臂体和安装在臂体末端的末端执行器，臂体由阵列设置的三维结构单元构成，三维结构单元包括单向阵列堆叠的多个扭转结构单元和多个弯曲结构单元，末端执行器安装在最末端的弯曲结构单元上；扭转结构单元通过组合式梁片的形变能够产生扭转形变，弯曲结构单元通过组合式梁片的形变能够产生弯曲形变；通过控制扭转结构单元和弯曲结构单元中的至少一个产生形变，对末端执行器的空间位置进行调整。本
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN115890734A
(43)申请公布日2023.04.04
(21)申请号202211715509.5
(22)申请日2022.12.28
(71)申请人哈尔滨工业大学
地址150001
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