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本发明公开了一种三臂空间机器人多模态共享遥操作系统及方法，至少包括主端遥操作系统、通讯模块和从端机器人系统，主端遥操作系统至少包括两台力反馈手控器、麦克风阵列以及上位机软件，从端机器人系统包括两台末端配备夹爪的作业臂、一台末端安装双目相机的观察臂、视觉单元、力传感器及下位机软件；操作者控制舱外机器人的两台作业臂来执行任务，控制观察臂获取更佳的局部视角；本方法通过共享控制算法将包含位姿控制、语音控制、力控制的多模态遥操作控制方法与机器人自主控制相融合，能够根据操作者的需求，实现人机共同控制机械臂的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118061176A
(43)申请公布日2024.05.24
(21)申请号202410208049.X
(22)申请日2024.02.26
(71)申请人东南大学
地址211189
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