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本发明提供一种基于区域与点云融合的三维物体精确跟踪方法，属于计算机视觉技术领域，该方法包括：(1)建立稀疏视点模型；(2)在物体投影轮廓上建立颜色模型；(3)使用搜索线在投影轮廓图像上采样候选轮廓点；(4)提出新的阶跃函数，以提升轮廓附近前景与背景区域的区分度；(5)融合物体轮廓的颜色和距离信息来确定匹配的物体轮廓点；(6)权重函数对能量函数加权，根据所有匹配轮廓点的能量方程，求解位姿；(7)求得帧间运动的变换矩阵后，将其用于模型点云初始化，然后通过对模型点云与物体点云进行ICP精配准求解最优位
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118071797A
(43)申请公布日2024.05.24
(21)申请号202410188374.4
(22)申请日2024.02.20
(71)申请人上海理工大学
地址200093
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