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本发明涉及医用超声系统领域，公开了一种医用腹部超声机器人扫描方法及系统，系统包括：单目散斑结构光相机及配套夹具、协作机器人、超声成像仪、电脑、床和超声探头。床放置于协作机器人的工作范围内；单目散斑结构光相机及配套夹具通过支架固定放置于床上方，且单目散斑结构光相机镜头朝下；超声成像仪、超声探头、单目散斑结构光相机通过对应连接线与电脑连接；电脑固定放置于床的一侧。协作机器人的末端夹持所述超声探头。电脑内置图像采集模块、超声扫描模块、点云生成模块、点云处理模块、坐标转换模块和运动规划模块。本发明有益效
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118058769A
(43)申请公布日2024.05.24
(21)申请号202410211905.7
(22)申请日2024.02.27
(71)申请人中国地质大学（武
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