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一种用于确定机器人(10)的机器人坐标系(R)与可移动装置(20)的MA坐标系(MA)之间的关系的方法和控制装置,可移动装置(20)包括传感器设备(22)和定位机构(26),定位机构(26)被配置为在MA坐标系(MA)中定位传感器设备(22)的传感器坐标系(C),其中标记(16)被布置成与机器人(10)上的参考位置(14)成固定关系。方法包括:相对于机器人坐标系(R)在多个不同姿态中定位(S10)标记(16)。针对多个不同姿态中的每个姿态,方法包括:在传感器信息的基础上,确定(S12)传感器坐标
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN113597362A
(43)申请公布日2021.11.02
(21)申请号201980094277.6(51)Int.Cl.
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