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本公开提供了一种手术机器人触觉感知系统及方法，可以应用于医用器械技术领域。该系统包括：手术机器人的机械臂；无损伤手术钳，设置在机械臂的一端，无损伤手术钳用于通过无损伤手术钳的钳口对生物组织进行操作，钳口的空腔内设置有按照预定排列方式排列的N个柔性力传感单元；信号处理电路，设置在机械臂的另一端，信号处理电路与N个柔性力传感单元电连接，信号处理电路用于在N个柔性力传感单元受到来自生物组织的力的情况下，根据N个柔性力传感单元各自的受力状况，输出与N个柔性力传感单元对应的受力信号；上位机用于根据与N个柔
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118058846A
(43)申请公布日2024.05.24
(21)申请号202410329015.6
(22)申请日2024.03.21
(71)申请人天津大学医疗机器
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