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2024-05-25 发布于四川
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本申请实施例提供一种路径规划方法、装置、车辆及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。通过获取全局路径的起点、终点以及障碍物信息；分别以所述起点和所述终点为根节点，创建两棵随机树；针对每棵随机树，根据随机树的当前节点、随机树的目标点以及所述障碍物信息，搜索并添加随机树的节点，其中，所述起点对应的随机树以所述终点作为目标点，所述终点对应的随机树以所述起点对应的随机树上最新添加的节点作为目标点；根据两棵随机树上的节点，生成全局路径，从而使得两棵随机树的节点扩展具有方向性，即，两棵随机树相向扩展，不断靠近，从

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN118068834A

(43)申请公布日2024.05.24

(21)申请号202410053836.1G05D1/633(2024.01)

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