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机械手操作说明书

操作说明

机械手

操

作

说

明

书

简介：

本设备主体部包括以下机构:

1,上下伺服机械臂：1.5KW三菱伺服；气动抓胎器；横走气缸；

2,输送线：400W三菱变频器及电机两台；检测用对射光电；定中气缸；

3，主要电气部件品牌及明细表：

主要电气部件明细:

序号

材料名称

材料规格

用量

单位

品牌

1

PLC

FX3U-48MT-001

1

台

三菱

2

触摸屏

DOP-B05S100

1

个

台达

3

伺服电机

HF-SP152B

1

台

三菱

4

伺服驱动器

MR-J3-200A

1

台

三菱

5

输送电机用变频器

FR-E740-0.4-CHT

2

台

三菱

6

三相智能伺服变压器

IST-C-045

1

台

三诺科技

7

开关电源

NES-150-24

1

台

台湾明纬

8

小型断路器

DZ47-60/3P/D16A

1

个

正泰

9

小型断路器

DZ47-60/2P/D6A

1

个

正泰

10

小型断路器

DZ47-60/2P/D10A

2

个

正泰

在上下伺服“归零完成”的前提下，按下上下臂直接上行到0位。当此按的颜色为红色时，代表上下臂的上行零点开关有效。

在上下臂当前位在“0”的前提下，按下机械臂会向左或向右运行。当左行键为显示为红色时，代表当前臂在“放胎位”。当右行键为红色时，代表当前臂在“取胎位“。

此键用于控制伺服臂的下行。伺服臂下行的前提是，上下伺服归零完成且当前臂在“放胎位”或“取胎位”。

如果当前臂在“放胎位”，按下此按键机械臂会下行到放胎位。

如果当前臂在“取胎位”，下行的前提是：定中处有轮胎且定中处的轮胎已定中完成。按下此按键后，机械臂会下行到定中处胎体的抓取位。

（4）“抓胎”键被按下后，抓手会打开。

（5）“放胎”键被按下后，抓手会收回。当抓手处于完全收回的位置时，此按键会显示为红色。

（6）“胎体定中”键被按下后，定中机构会定中。

（7）“定中释放”键被按下后，定中机构会返回。当定中机构完全返回后，此按键会显示为红色。

（8）“1#输送开”、“2#输送开”，这两个按键为点动运行按键。按住任何一个按键，相应的输送电机都会被启动。当释放按键后，相应的输送电机会停止运行。

（9）按键用于控制上下伺服的点动上行或下行。按住相应的按键，上下臂执行相应的动作。按住按键超过3秒以后，点动运行速度会提高。当向上点动到零点位后，点动上行会被禁止，“上行”按键会显示为红色。当向下点动到下极限位后，点动下行会被禁止，“下行”按键变为红色。

（10）“当前位”用于指示上下伺服臂，当前所处的位置。

（11）画面最下一排的控制，功能与主画面的相同。不再详述。

手动画面（英文）手动画面（中文）

7，参数设定画面：

（1）“提升伺服速度”用于设定上下臂伺服运行速度，设定范围为“6%--100%”。

（2）“产品抓取时间”用于设定自动运行时，抓手在抓取轮胎时的时间。

（3）“抱取定中时间”用于设定自动运行时，轮胎抱定中的时间。

（4）“轮胎放入上下位”用于设定，在放胎位轮胎下放前，上下臂的下行距离。

（5）“下行制动距离”用于设定，机械臂在自动下行抓胎时。当超声波传感器发现轮胎的最上缘后，上下臂再次下行定位的距离。

（6）“伺服下行极限”此参数由厂家设定。

（7）“胎请求测试”，在自动运行时此按键用于模拟，检测机的请求胎体信号。

（8）“IO监视画面”按下此按键，进入IO监视画面。

参数设定画面（英文）参数设定画面（中文）

8，当报警画面：用于显示系统当前发行的报警信息。

按下“报警复位”按键，可以复位当前的报警状态。

按下“历史报警画面”进入历史报警画面。

当前报警（中文）当前报警（英文）

9，历史报警画面：用于显示曾经发生过的报警信息及当前正在发生的报警。

历史报警（英文）历史报警（中文）

10，在参数设定画面点击“IO监视画面”按键，即可进入“IO画面”，如下所示：

此画面主要用于设备的故障排除时，用于观察PLC的状态。

（1）“Xn”代表的是PLC的IO输入点；“Yn”代表的是PLC的IO输出点；

（2）如果IO点对应的指示灯显示为红色，则代表当前IO处于ON状态。

IO画面（中文）