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本发明公开了一种用于室内场景的激光重定位方法、系统和存储介质，通过将当前数据与预存储的室内地图各采样点的当前场景描述特征进行相似度对比，获取多个地图位置作为粗略位置，以及地图和当前帧点云墙体的地图线段集和当前帧线段集，计算地图线段集中各粗略位置和当前帧线段集的主结构方向，在对其主结构方向进行对齐变换后，搜索变换后的当前帧线段集的不同主结构方向上的线段在地图线段集中设定距离阈值内的平行线段，组成多个候选匹配对后计算对应各候选匹配对对齐的精确位姿及在该位姿下当前帧线段集与地图线段集的匹配度，将匹配度
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118089746A
(43)申请公布日2024.05.28
(21)申请号202410512628.3G01S17/06(2006.01)
(22)申请日2024.04.
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