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本发明公开了一种基于状态估计的多智能体事件触发分布式模型预测控制方法，所述控制方法包括以下步骤，步骤S1，建立具有状态耦合的多智能体系统离散时间模型；步骤S2，针对系统状态未知和状态耦合问题，设计Luenberger观测器；步骤S3，考虑系统需求和约束，设计代价函数；步骤S4，定义系统观测误差和反馈矩阵Ki的求取；步骤S5：构造可行输入，结合离散李雅普诺夫稳定性，推导出事件触发条件；步骤S6：将控制信号应用于多智能体系统，完成系统控制。本发明可用于优化系统状态变量的选择，实现系统的最优控制，以及
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118092161A
(43)申请公布日2024.05.28
(21)申请号202410098268.7
(22)申请日2024.01.23
(71)申请人齐齐哈尔大学
地址161000
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