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本发明公开了一种恒定体积目标的仿生侧线定位方法及系统，所述方法应用于水下机器人或水下无人潜航器，具体步骤如下：步骤S1，采集水下机器人或水下无人潜航器的人工侧线阵列各阵元的压力变化信号；步骤S2，计算协方差矩阵；步骤S3，计算噪声子空间；步骤S4，计算空间谱；步骤S5，对空间谱进行谱峰搜索，判断峰值所在的位置，根据峰值所在位置确定目标位置；当有多个峰值时，表示有多个目标，根据峰值所在位置确定多个目标位置。本方法和系统适用于以一般规律运动的一般形状目标的定位，可实现多目标定位，且分辨能力强，具有更
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118089747A
(43)申请公布日2024.05.28
(21)申请号202410518126.1G06F30/15(2020.01)
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