带状态观测器的控制系统综合设计与仿真毕业设计论文.docVIP

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浙江大学宁波理工学院

现代控制理论MATLAB仿真

大作业报告

题目带状态观测器的控制系统综合设计与仿真

项目成员

专业班级

指导教师

学院信息科学与工程学院

完成日期2015年6月18日

目录

TOC\o1-2\h\u26945摘要 3

16881主要技术参数 3

25541.1某一DC电机控制系统 3

1411.2性能指标要求 4

86692设计思路 4

228533状态空间描述 5

86293.1选定的状态变量建立系统的状态空间数学模型 5

313293.2使用Matlab得到状态空间表达式 6

83454对原系统仿真并比较性能指标 6

27325根据性能指标确定系统一组期望极点 7

117646通过状态反馈法对系统进行极点配置 9

308556.1引入状态负反馈K 9

124756.2验证状态负反馈系统的稳定性 10

247746.3使用Matlab程序求矩阵K 11

95657合理增加比例增益，使系统满足稳态指标 12

320957.1放大系数改变后系统动态性校验 12

225817.2控制系统阶跃响应指标 13

252368设计全维观测器 14

267538.1判断观测器的能观性： 14

180588.2计算观测器的反馈矩阵L 15

508.3得到观测器的状态方程 17

118748.4对所得到的状态方程进行仿真验证 17

202368.5用Matlab求解矩阵L 18

300319在simulink下对经综合后的系统进行仿真分析 19

135310课程设计心得体会 22

5439参考文献： 23

带状态观测器的控制系统综合设计与仿真

摘要：状态重构器是根据系统的外部输入和输出变量的实测值，得出状态变量估计值的一类动态系统。60年代初期，为了对控制系统实现状态反馈或其他需要，D.G.吕恩伯格、R.W.巴斯和J.E.贝特朗等人提出状态观测器的概念和构造方法，通过重构的途径解决了状态的不能直接量测的问题。状态观测器的出现，不但为状态反馈的技术实现提供了实际可能性，而且在控制工程的许多方面也得到了实际应用，例如复制扰动以实现对扰动的完全补偿等。

关键字：系统，状态空间，matlab，稳定性，反馈，矩阵，增益，指标，仿真

1主要技术参数

1.1某一DC电机控制系统

图1受控系统方框图

1.2性能指标要求

1.2.1动态性能指标

超调量；

超调时间秒；

系统频宽；

1.2.2稳态性能指标

静态位置误差（阶跃信号）；

静态速度误差（数字信号）；

2设计思路

⑴按图中选定的状态变量建立系统的状态空间数学模型；

⑵对原系统在simulink下进行仿真分析，对所得的性能指标与要求的性能指标进行比较；

⑶根据要求的性能指标确定系统综合的一组期望极点；

⑷假定系统状态均不可测,通过设计系统的全维状态观测器进行系统状态重构；

⑸通过状态反馈法对系统进行极点配置，使系统满足要求的动态性能指标；

⑹合理增加比例增益，使系统满足要求的稳态性能指标；

⑺在simulink下对经综合后的系统进行仿真分析，验证是否达到要求的性能指标的要求。

3状态空间描述

3.1选定的状态变量建立系统的状态空间数学模型

由选定的电机控制系统要求可以写出如下关系式：

由上方程可得：

即

拉式反变换为

输出由图可知为

则传递函数的状态空间表达式可写为：

3.2使用Matlab得到状态空间表达式

在Matlab中输入如下语句也得到状态空间表达式

k=50;z=[];

p=[-5-100];

sys=zpk(z,p,k);

G1=ss(sys)

运行程序可以得到状态变量的空间数学模型

G1=

4对原系统仿