一种基于单自由度闭链连杆机构的四足机器人.pdfVIP

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2024-05-29 发布于四川
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一种基于单自由度闭链连杆机构的四足机器人.pdf

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本发明公开了一种基于单自由度闭链连杆机构的四足机器人。所述机器人包括机身和机械腿，机械腿包括前腿部机构、后腿部机构和连接板，所述前腿部机构和后腿部机构通过镜像的形式安装在所述的机器人机身上。前腿部机构包括右前腿部机构、左前腿部机构，后腿部机构包括右后腿部机构、左后腿部机构，左右腿部机构对称布置在机身两侧。腿部机构包括通过闭链连杆机构综合学、最优化方法优化得来的单自由度闭链连杆机构和支撑板等，单自由度闭链连杆机构各杆件长度具有固定比例关系，在电机单向匀速的情况下，机器人单足足端轨迹为卵形轨迹且腾空

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN118083004A

(43)申请公布日2024.05.28

(21)申请号202410464122.X

(22)申请日2024.04.17

(71)申请人西北工业大学

地址710072

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