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本发明公开了一种基于动态分批采样优化的机器人柔性焊接路径规划方法。本发明包括以下步骤：首先获取并处理焊接工件表面点云信息后，获得焊接工件的三维模型；再运用特征识别算法，完成焊缝提取；接着确定焊缝姿态和焊枪姿态；应用元启发式算法确定焊缝的焊接顺序；最后应用动态路径生成算法快速寻找无碰撞路径，完成焊接路径规划；利用规划出的焊接路径参数指导焊接机器人进行焊接。本发明应用动态路径生成算法，在焊接机器人关节空间中进行动态分批采样节点寻找焊接机器人无碰撞路径，能够在解决复杂约束的路径规划问题中，提高规划效率
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118081748A
(43)申请公布日2024.05.28
(21)申请号202410271449.5
(22)申请日2024.03.11
(71)申请人浙江大学
地址310058
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